1现代传感器基础与应用-1解剖.ppt

* 可见，典型的二阶欠阻尼系统的阶跃响应是在稳态值1的基础上加一个以ωn根号1- ξ2为角频率的衰减振荡。可以采用下述两种方法之一来确定系统的阻尼率与固有频率。 * 是利用阶跃响应的最大超调量来估计(见图4.22)。从理论上讲，按照求极值的方法，可根据式(4-55)求出最大超调量所对应的时间为，将其代入 式(4-55)，便可得与阻尼率的关系为 求得阻尼后，则可利用系统的响应振荡频率来求得系统的固有频率。 第二种方法与利用脉冲响应法求二阶系统动态特性参数的方法一样，即根据n个相隔超调量的值求出其对数衰减率，然后代入式和求得系统的阻尼率与固有频率 较为精确的求解方法 1）求出A(ω)的最大值及其对应的频率ωr； 求出阻尼比ξ ； 2）由式 3）根据 ，求出固有频率ωn。 由于这种方法中A(ω1)和ω1的测量可以达到一定的精度，所以由此求解出的固有频率ωn和阻尼比ξ具有较高的精度。 欠阻尼系统（?1) * 时域波形参数识别 优点：直观 缺点：简单系统识别 2. 脉冲响应法 * * 振幅: 振荡频率： 振荡周期： * 根据响应曲线上的时标测出系统的振荡频率ωd，再求ωn * 3. 阶跃响应法 一阶系统： 时间常数τ是唯一表征系统动态特性的参数。 一阶系统的单位阶跃响应 当输入响应达到稳态值的63.2%时，所需要的时间就是一阶系统的时间常数。 很难做到精确的测试； 求取时间常数τ未涉及响应全过程，是个别瞬时值，这样测量结果的可靠性差。 缺点： 方法1： * 输出阶跃响应函数为yu(t)=1-e-t/τ 输入一阶跃函数μ(t) 或写成1-yu(t)= e-t/τ 取对数 -t/τ=ln[1-yu(t)] ln[1-yu(t)]~t成线性关系 说明 根据yu(t)值作ln[1-yu(t)]~t曲线 斜率= 1/τ=ΔZ/Δt τ=Δt /ΔZ 方法2： * 二阶系统： 阶跃响应函数 * 输入一阶跃函数μ(t) 以ωd作衰减振荡的 通过求极值的方法， 极值对应的时间： 可得到最大超调量： 代入式 阻尼比 * 对一个典型二阶系统输入一脉冲信号，从响应的记录曲线上测得其振荡周期为4ms，第三个和 第十一个振荡的单峰幅值分别为12mm和4mm。试求该系统的固有频率 ωn 和 阻尼率ξ。 例?4.3: * * 传递函数以代数式的形式表征了系统对输入信号的传输、转换特性。它包含了瞬态和稳态时间响应的全部信息。 * 而式(4-1)则是以微分方程的形式表征系统对输入/输出信号的关系。在运算上，传递函数比解微分方程要简便。传递函数具有如下主要特点： 3. 例如，简单的弹簧-质量一阻尼系统和LRC振荡电路，它们是完全不同的两个物理系统，但却都属于二阶系统，可以用同一形式的传递函数来描述，并且具有相似的响应特性。 4.H(s)虽和输入无关，但其描述的系统对任意一确定的输入x(t)都可确定地给出相应的输出y(t)。 * 传递函数是在复数域中描述和考察系统的特性。频率响应函数是在频域中描述和考察系统特性。在已知传递函数H(s)的情况下，令H(s)中拉普拉斯算子s的实部为零，即取，则拉普拉斯算子变成为，传递函数式则变为 通常称这种特殊形式的传递函数h(jw)为系统的频率响应函数，简称为“频率响应”或“频率特性”。很显然，频率响应就是系统在初始值为零的情况下，输出y(t)的傅里叶变换与输入x(t)的傅里叶变换之比。 * 若式(4-1)所描述的线性系统，其输入是频率为的正弦信号 ，那么，在稳定状态下，根据线性系统的频率保持特性，该系统的输出仍然会是一个频率为的正弦信号，只是其幅值和相位与输入有所不同， * 频率响应也就是当频率为w的正弦信号作为某一线性系统的激励(输入)时，该系统在稳定状态下的输出和输入之比(不需要进行拉普拉斯变换)。因此，频率响应函数可以视为测试系统对谐波信号的传输特性。 频率响应的这种物理意义，给研究测试系统的动态特性带来了很大的方便，即不必对要研究的系统先列出微分方程再用拉普拉斯变换的方法求一般化的传递函数H(s)，也不必对微分方程用傅里叶变换的方法来求特殊形式的传递函数——频率响应，而可以通过谐波激励实验的方法来求取研究对象的动态特性。 * 即用不同频率的已知正弦信号作为研究对象的激励信号，只要测得系统的响应y(t)，便可以获得该系统的频率响应。尽管对微分方程进行拉普拉斯变换来求传递函数非常简单，但要完整地列出很多工程中的实际系统的微分方程，是一件很困难的事情，通常只能通过实验的方法来确定系统的动态特性，所以频率响应非常具有实用价值。需要注意的是，频率响应函数是描述系统的简谐输入和其稳态输出的关系，因此