分布式控制第一章和第二章导论.ppt

常规模拟仪表控制系统 缺陷： 功能单一，难以实现复杂的控制规律 仪表增多，监视、操作费时、费力 系统之间通信困难，难以实现综合管理 集中式系统结构框图（DDC) DDC 缺陷 前置管理机任务繁重、引线多，降低了整个系统的可靠性，若前置机故障，将失去当地及远方的所有信息及功能。 软件复杂，修改工作量大，系统调试烦琐。 组态不灵活，对不同主接线或规模不同的控制回路，软、硬件都必须另行设计，工作量大并且扩展一些自动化需求的功能较难 。 主机任务重，危险加大 作业 从历史沿革说明为什么要采用分布式控制系统 简述分布式控制的特点 简述OSI模型及各层的功能 DCS由几部分组成 程序(P) G=tf(1,[1,3,3,1]); p=0.1;%:0.5:2:5:8 for i=1:length(p); G=feedback(p(i)*G,1); STEP(G),hold on end P调节 程序（pi） KP=1; Ti=6;%:0.1:1.5 G=tf(1,[1,3,3,1]); for i=1:length(Ti); Gc=tf(KP*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G1=feedback(Gc*G,1); step(G1),hold on; end axis([0 20 0 2]) PI调节 程序(PID) KP=1; Ti=1;%:0.1:1.5 Td=2;%0.1:0.2:2: G=tf(1,[1,3,3,1]); for i=1:length(Td); Gc=tf(KP*[Ti*Td(i),Ti,1]/Ti,[1,0]); G1=feedback(Gc*G,1); step(G1),hold on; end axis([0 20 0 1.6]) PID调节 简单换热器前馈控制 作业1解答（程序）： 作业1解答（smisth）： 作业1解答： 作业1解答（2阶） 作业2 求最简 使稳定，并画出伯德图，其中： 作业2 * * * * * * * * Still out there Unix/VMS based environment Big heavy -everything is custom: Specialized keyboard Function keys Proprietary electronics/connectors… * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 在数字控制系统中，可用软件来实现，其做法有两种： 一类直接将 作为一发整体组态； 二类是直接按Ud和f的关系计算，将 其分解框为： 这里， ：控制输出 ：反馈输出 ：偏置（死区） 图 的等效方框图 转化为差分方程， 前馈控制系统实施中的若干问题 1 流量副回路的引入 依据扰动得到的前馈信号，与反馈信号复合后，被送到执行器。 当执行器（为控制阀）有回差或干摩擦等非线形特性时，前馈反馈系统的控制品质不能保证。 ② 当存在阀前压力的扰动或操作变量的流量需要与控制作用有一一对应关系时，常引入流量副回路，使这些非线性特性、扰动都包含在串级控制系统的副回路内，从而使前馈反馈控制品质得到改善。 2．偏置值的设置 U=Uc+Ud-Ub Uc:反馈信号，Ud前馈信号，Ub：施加的偏置， 正常情况下，Ub=Ud，U：总控制信号。 3．前馈补偿装置的参数选择 静态前馈控制的Kd选择，可通过物料平衡和热量平衡而获得，Kd也可根据操作经验而定，一是把Kd从小到大变化观察其过渡过程曲线： 另一种是当扰动量为f1，输出为U1，可使被控变量保持在设定值。当扰动量为f2，输出为U2，才能使被控变量保持在设定值， 则 应为： 解耦控制 系统关联分析 一个生产装置往往要设置多个回路来稳定各个被控变量，回路之间可能相互关联、相互耦合，相互影响，构成多输入多输出的相关系统。 图 流量压力控制系统及其方框图 压力↑↓→流量↑↓ 其耦合程度用“相对增益”来表征 分子项外的U=cost表示除了Uj以外，其余U都保持不变，即都是开环； 分母项外的y=cost表示除了yi以外，其余y都保持不变，即都为闭环。 矩阵形式： 若用“相对增益”表示，可写成： ① ， 时， 特征是每行每列和为1。 时， ② 当均正时，称为正耦合；当λ中只要有一个为负时，称为负耦合。 ③当一对 为1时，则另一对 为零，此时系统不存在稳定关联， 无耦合和半耦合系统都满足这一条件。 ④操纵变量 与被控变量 之间匹配应该使二者的 尽量接近1。 ⑤通常不希望采用 为负值的 与 系统改变其