平面机构的自由度和速度分析(西农版).pptVIP

二、运动副 按两构件的接触方式分类 高副：点或线接触的运动副(应力高，具有2个自由度。) 低副：面接触的运动副（应力低，具有1个自由度） 平面机构中的低副有转动副和移动副两种。 按两构件的接触方式分类 转动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转 动，这种运动副称为转动副或铰链。 移动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对移 动，这种运动副称为移动副。 几种典型复合铰链 第四节 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法 二、瞬心在速度分析上的应用 作业：1-5、6、9、10 13、14、15 要求：要抄题画图，涉及图形的作 业一定用直尺画工整。 例１-３：如图所示的圆盘据主体机构。 此处有两个低副 A B C D E F 在B、C、D、E四处都是三个构件汇交的复合铰链。例如E点： 1 2 3 4 5 6 7 8 2.局部自由度 定义——不影响其它构件运动的某些机构的局部运动的自由度称为局部自由度，用F’表示。 处理办法——把滚子固化在支承滚子的构件上。 3.虚约束 定义——对机构的运动起重复约束作用的约束称为虚约束， 用P’表示。 处理办法——将机构中构成虚约束的构件连同其所附带的 运动副去掉不计 。 1 2 3 4 A B C D E F 1 2 3 A B C D E AB＝CD＝EF 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.使机构平衡 c.考虑机构在特殊位置的运动 几种常见的虚约束： （１）两个构件在多处接触构成移动副，且移动方向彼此平行，则只算一个移动副。 （２）当两构件在多处接触构成转动副，且转动轴线重合，则只算一个转动副。 几种常见的虚约束： ▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。 ▲两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的。 只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束; 几种常见的虚约束： （３）两个构件组成若干个高副并且各接触点的法线相互重合时，则只算一个高副。但各接触点处的公法线方向并不重合，则只相当于一个低副。 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束 几种常见的虚约束： 正确计算： ●将因虚约束而减少的自由度再加上。 F=3n-2 pl – ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 pl – ph=3×3 - 2×4-0=1 （4）机构中用转动副联接的是两构件中运动轨迹相 重合的点，则引入1个约束。 几种常见的虚约束： （5）机构中不影响运动传递的重复部分所带入的 约束为虚约束。 几种常见的虚约束： （6）在机构运动过程中，若两构件上某两点之间的距离不变，又用双转动副杆将此两点相联，也将引入1个约束。 第二章 机构的结构分析 小 结 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆ 复合铰链 ◆ 局部自由度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法：计算自由度时将局部自由度减去。 ◆ 虚约束 存在于特定的几何条件或结构条件下。 正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 例 题 1－4 例 题 1－5 一、速度瞬心及其求法： 1.速度瞬心：两构件作平面相对运动，任一瞬时都可看作是 绕某一重合点作相对转动，该重合点称为速度 瞬心，简称瞬心。 注意事项： （1）瞬心是瞬时速度相等的重合点； （2）瞬时是指瞬心位置可随时间而变； （3）等速是指在瞬心这一点，两构件的绝对速度相等（包括大小和方向），相对速度为0； （4）重合点是指瞬心既在构件1上，又在构件2上，是两构件的重合点。 一、速度瞬心及其求法： 2.瞬心的种类： （1）绝对瞬心：瞬心点的绝对速度为零则为绝对瞬心。 （2）相对瞬心：瞬心点的绝对速度不为零则为相对瞬心。 3.机构中瞬心的数目： 假设机构中含有k个构件。每两个构件之间有 一个瞬心，则全部瞬心的数目 瞬心数N A1(A2) B1(B2) 1 2 P12 一、速度瞬心及其求法： 4.机构中瞬心位置的确定： （1）由瞬心定义确定瞬心位置： 若两刚体上任意两个不是瞬心的重合点A(A1,A2)、B(B1,B2)的相对速度方位已知，那么只要过A、B两点分别作相对速度方位线的垂线，求得的交点P则为刚体在此瞬时的瞬心。 1 2 P12 （a）两个构件