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第一章 平面机构的结构分析 于振文 2013年3月 机构是一个构件系统，为了传递运动和动力，机构中各构件之间应具有确定的相对运动。 但任意拼凑的构件系统不一定能发生相对运动，即使能够运动，也不一定具有确定的相对运动。 机构满足什么条件，构件间才具有确定的相对运动?对于分析现有机构或设计新机构都是很重要的。 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。 2、运动副 　　　一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动。如图1.1所示，在oxy坐标系中，构件S可随其上任一点A沿x轴、y轴方向移动和绕A点转动。 这种相对于参考系构件所具有的独立运动称为构件的自由度。所以，一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 2、构件的表示方法 图1 9表示包含三个运动副元素的构件的各种画法， 图1．10表示包含四个运动副元素的构件的各种画法，可供绘制机构运动简图时参考。 解 破碎机的组成分析 将破碎机的组成情况搞清楚后，再选定视图平面和比例尺，并定出各转动副A、B、C、D、E、G的位置，即可绘出其机构运动简图，如图1．11所示。在原动件上标出表示运动方向的箭头。 满足n=2、PL=3的基本杆组称为Ⅱ级杆组。 满足n=4、PL=6的杆组称为Ⅲ级杆组。 在同一机构中可以包含不同级别的基本杆组。 我们把由最高级别为Ⅱ级组的基本杆组构成的机构称为Ⅱ级机构； 把最高级别为Ⅲ级组的基本杆组构成的机构称为Ⅲ级机构； 把只由机架和原动件构成的机构(如杠杆机构、斜面机构等)称为I级机构。 三、平面机构的高副低代 为使平面低副机构的结构分析和运动分析方法能适用于含有高副的平面机构，可根据一定的约束条件将平面机构中的高副虚拟地用低副代替，这就是所谓的高副低代，它表明了平面高副与平面低副的内在联系。 为了不改变机构的结构特性及运动特性，高副低代的条件是： (1)代替前后机构的自由度完全相同； (2)代替前后机构的运动状况(位移、速度、加速度)相同。 四、机构的结构分析 机构结构分析就是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组，进而了解机构的组成，并确定机构的级别。机构结构分析的步骤是： (1)除去虚约束和局部自由度，计算机构的自由度并确定原动件。 (2)拆杆组。从远离原动件的构件开始拆分，按基本杆组的特征，首先试拆Ⅱ级组，若不可能时再试拆Ⅲ级组。必须注意，每拆出一个杆组后，剩下部分仍组成机构，且自由度数与原机构相同，直至全部拆分成杆组最后只剩下原动件。 (3)确定机构的级别。 解: 该机构无虚约束和局部自由度，n=5，PL=7，其自由度F为 F=3n-2P L—PH=3×5—2×7=1 构件5为原动件，距离5最远与其不直接相连的构件2、3可以组成Ⅱ级杆组，剩下的构件4和6也可组成Ⅱ级杆组，最后剩下原动件5。该机构由原动件5和两个Ⅱ级杆组所组成，最高级别的杆组为Ⅱ级，因而为Ⅱ级机构。 对于图1．33所示机构，若以2为原动件，则机构将成为Ⅲ级机构?这说明，对同一机构，当原动件不同时机构的级别可能不同。因此，对一个具体机构，必须根据实际工作情况指定原动件，并用箭头标明运动方向。 本 章 小 结 机构是由构件、运动副和机架所组成，当确定某些构件为原动件时，其余从动构件应具有确定的相对运动。 平面机构运动副分为平面高副和平面低副，其中平面低副主要有移动副和转动副两种。当两构件以点、线接触时组成平面高副；当两构件以面接触时组成平面低副。 机构运动简图是根据机构的运动尺寸，按一定比例定出运动副位置。用运动副及常用机构运动简图的代表符号和构件的表示方法，将机构的运动传递情况表示出来。 平面机构自由度的计算方法，是如何准确识别机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束，并对其作出正确处理，然后按自由度计算公式正确计算机构自由度。只有当机构的自由度数等于原动件数时才能成为机构。 任何复杂机构都是由原动件和自由度为零的基本杆组和机架所组成，基本杆组有I级、Ⅱ级、Ⅲ级杆组等，其中Ⅱ级杆组应用