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煤矿探测机器人多传感器控制系统研究(共3788字) 控制系统总体设计 煤矿探测机器人控制系统的主要任务分为 3类: 一是数据采集与处理，采集各种传感器信息，包括导航信息、环境信息和机器人自身状态信息;二是决策处理功能，将信息融合与处理系统的信息作为决策依据，协调决策系统各模块间任务，决策救援机器人下一步行为; 三是机器人行为输出与动作功能，解算决策命令，控制救援机器人动作与工作状态。根据煤矿探测机器人的需求分析，要实现煤矿探测机器人的各种功能，就必须搭建出一个结构化、可靠性高、功能性强、可移植性强、可扩展性强的可搭载在煤矿探测机器人上的控制系统。本文搭建煤矿探测机器人的控制系统分为 3 个层次，即决策控制层、传感信息层、执行控制层。 决策控制层。该层采用高性能、低功耗的宽温单板 EC5 － 1717CPLD 计算机作为核心。由于采用的是通用计算机系统，所以简化了该层的硬件设计。该层的主要功能是对各个传感器的数据进行融合，然后把处理的结果转化为运动执行控制层的命令发送给运动执行控制层。决策控制功能在Windows 2000 操作系统上完成。机器人在工作过程中的数据融合与智能计算均在该系统上进行，系统的功能主要由决策计算机上搭载的决策控制系统来实现。煤矿探测机器人对外部的通信通过无线网络模块构成一个局域网络监控系统。 传感信息层。应用于煤矿探测机器人的传感器可分为内部传感器和外部传感器 2 类。内部传感器用于监测机器人系统内部状态参数，外部传感器用于感知外部环境信息。该层通过各个传感器模块对机器人内部状态和外部环境信息进行监测，通过各自的调理电路和通信总线将采集到的数据上传至决策控制层的决策计算机。 执行控制层。执行控制层主要由机器人各关节驱动电机及其驱动控制器组成，负责根据决策控制层的决策信息控制动作执行部件———直流伺服电机完成具体的动作。各关节电机的控制器由CAN 总线连接，组成 CAN 网络，在经过 CAN toUSB 的协议转换器可与决策系统连接。运动控制命令通过 CAN 转换控制器转换为总线信号，总线信号经过 CAN 总线根据各个驱动电机的 CAN － ID 发送到各电机控制器，各电机控制器根据 CAN － ID识别各自收到的命令驱动所连接的电机完成相应的任务，并把电机运行情况通过 CAN 总线反馈给主控计算机，由此构成了闭环关节控制系统(图略) 。整个运动执行系统有良好的拓展性能，可以并联最多 127 个驱动设备。通过这 3 个层次的协调工作，煤矿探测机器人实现了通过监测内部状态和外部环境来控制自己行为的功能。 控制系统软件设计 根据煤矿探测机器人控制系统总体设计，将煤矿探测机器人软件系统结构分为 3 层，从下至上分别为硬件层、通信协议层和核心控制层 (图略) 。硬件层和通信协议层硬件层是整个系统的基础，机器人的内部状态和外部环境都要通过硬件层进行感知和监测。硬件层主要包括各个传感器及其调理电路和电机及其驱动器等。通信协议层是煤矿探测机器人软件和硬件交互的桥梁，起到上传下达的作用。软硬件之间通过通信协议进行信息的交互。本系统有 USB 通信协议、RS232 串口通信协议、CANOpen 通信协议。例如CANOpen 通信协议，决策控制计算机和电机驱动器通过 CANOpen 通信协议进行通信。在通信的时候，CANOpen 协议将 CAN 节点号作为设备物理地址对设备进行身份识别，因此要给每一个 CAN 驱动控制器设备分配一个唯一节点号，范围从 1 ～127，0 号节点为广播地址。 核心控制层核心控制层是机器人控制的核心，是软件系统最重要的组成部分，主要功能是将传感器采集的数据进行处理并向运动控制层发送命令。作为煤矿探测机器人软件的核心部分，主要由感知 Agent、反射行为 Agent、定位导航 Agent、人机交互 Agent、决策 Agent 以及运动控制Agent 组成，其中只有感知 Agent 是与设备相关的，其余均是软件 Agent。 感知 Agent。感知 Agent 的主要任务是感知机器人的外部环境信息和机器人状态信息，并将这些信息传递给定位导航 Agent 和人机交互管理系统，以便这些 Agent 能够根据获得的信息进行路径规划等操作。当遇见突发或紧急状况时，感知 A-gent 将信息发送至反射行为 Agent，直接对机器人进行控制。 反射行为 Agent。反射行为 Agent 主要负责一些突发和紧急事件的处理，它直接接收来自感知Agent 的信息。这些信息将促使反射行为 Agent 作出快速反应，它将处理的结果传递给运动控制 A-gent。在反射行为 Agent 中采用的是反应式行为，能够快速地做出反应，应对突发情况。