机电操纵理论[张永湘主编]第4章节3一阶系统.pptVIP

jik 13 * Page: * 复习： 1.位置、速度及加速度误差系数 2.位置、速度及加速度稳态误差 3.输入和扰动共同作用下的稳态误差 4.输入前馈补偿器Gr(s) 5. 扰动前馈补偿器Gn(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. §4.3 一阶系统 一.典型输入信号 1.单位脉冲函数(δ函数) 定义 L变换 2.单位阶跃函数 定义 L变换 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.单位斜坡函数（单位恒速） 定义 L变换 4.输入信号的响应 时间响应（函数）等于传递函数与输入的拉氏 变换之积再取拉氏逆变换。 二. 一阶系统的时域特征 1.传递函数 T：一阶系统的时间常数. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.时间响应（函数）xo(t) (1)一阶系统的单位脉冲响应 习惯上，单位脉冲响应用w(t)表示 单调下降曲线 T的意义： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 当t=4T时，w(t)已下降了98%。通常τ=4T称为系统的 过渡过程时间或调整时间。 T ↓，过渡过程时间变短，系统的快速性能越好。 (2)一阶系统的单位阶跃响应 特点： (2)单调上升的指数曲线； (3)T表示系统输出以最大 初速达到稳态值所需的时间xo(T)=0.632； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (3)一阶系统的单位斜坡响应 3.稳态误差 (1)开环传递函数 （I型系统） (2)稳态误差特点： 位置无差 恒速有差 esv=T Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4．一阶惯性环节的识别曲线∶ 5.几种典型信号输入与输出的关系 输入： 输出： 例4.2 补充：一阶系统动态特性分析。 单位阶跃响应 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 分析：温度计为一阶系统。 输入：介质的温度； 输出：示值、读数、对介质温度的响应。 4T=60秒， ∴T=15秒 介质温度不是常数,其变化规律（函数） K0: t =0时介质的温度， 也就是温度计刚插入时水的温度。 温度计的示值: 就是温度计这个一阶系统对上述输入函数的响应。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (1）在零初始条件之下 (t 0)(表第13项) (仅在零初始条件， 即温度计初始指示温度为0℃时成立） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （2）