点的运动学描述和刚体的简单运动.pptVIP

运动学 §5.1 点的运动学描述 二、 直角坐标法 三、自然法 平行移动刚体内各点的速度和加速度 §5.3 刚体的定轴转动 二、转动刚体上各点的速度和加速度 §5.4 轮系的传动比 　　如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 §5.2 刚体的平移 摆式输送机的料槽（曲线平移） 直线行驶的列车车厢（直线平移） y x z aB vB vA aA rA rB A B B1 B2 A2 A1 O 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 　　固定平面A与动平面B间的夹角j称为刚体的转角。转角j是一个代数量，它确定了刚体的位置，用弧度(rad)表示。 逆时针为正 顺时针为负 符号规定：自z轴的正端看去， 1.转角和转动方程 转角j是时间t的单值连续函数，即 这就是刚体绕定轴转动的运动方程。 一、转动方程、角速度和角加速度 转角j对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角速度，用w表示: 角速度表征刚体转动的快慢和方向，是代数量，其单位为ra