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现代控制理论 主讲：贺廉云 德州学院机电工程系 第3章 控制系统的状态空间分析 3.1 线性系统能控性和能观测性的概述 3.2 线性连续系统的能控性 3.3 线性连续系统的能观测性 3.4 线性离散系统的能控性和能观测性 3.5 对偶性原理 3.6 系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系 3.7 系统的能控标准形和能观测标准形 3.8 实现问题　　　　　　　　 3.1　线性系统能控性和能观测性的概述 3.2　线性连续系统的能控性 说明： （1）根据定义，如果系统在（t0，t1）时间间隔内完全能控，那么对于t2 t1，该系统在（t0，t2）时间间隔内也一定完全能控。 （2）如果在系统的状态方程右边迭加一项不依赖于控制u(t)的扰动f(t)，那么，只要f(t)是绝对可积函数，就不会影响系统的能控性。 3.2.2 线性定常系统的状态能控性 例3-1 设系统的状态方程为 判断其状态能控性。 将对角标准形的每一行写成如下展开形式 例3-4 考察下列各系统的状态能控性。 3.2.3 线性定常系统的输出能控性 3.3 线性系统的能观测性 3.4　线性离散系统的能控性和能观测性 3.4.2 线性定常离散系统的能观测性 3.4.3 离散化系统的能控性和能观测性 3.5 对偶性原理 3.6 系统的能控性和能观测性与