第二章控制系统的数学模型分解.ppt

例2-2-6 （微分方程→信号流图） 求 信号流图和方块图比较，发现形式非常相似。如： X(s) G(s) Y(s) Y(s) X(s) G(s) 信号流图中节点间带传输的支路与方块图中的一个函数方块相当；传输相当于传递函数； G1(s) E(s) X(s) Y(s) － F(s) H(s) G2(s) X(s) Y(s) 1 ﹣H(s) E(s) F(s) G1(s) G2(s) 信号流图中的闭通路或回路与方块图中的反馈回路相当。 既然方块图与信号流图有一一对应的关系，则可以利用梅逊公式对方块图直接求解系统的传递函数。 例2-2-7 利用梅逊公式求系统的传递函数。 Y(s) X(s) － G1 G2 G3 H1 H2 － ＋ 设有两级RC电路串联组成的滤波网络, 如图所示。 1、试建立该网络的微分方程 2、画出系统的方块图 3、建立系统的信号流图 4、求系统的传递函数 综合练习1 解: 首先确定 为系统输入量, 为系统输出量。 其中 为中间变量, 消去后得到 1、根据基尔霍夫定律得到各环节的微分方程如下： 该网络的动态模型是一个线性常系数二阶微分方程。 2、绘制两级RC网络的结构方块图 (中间变量和输出变量） 画出各环节的方块图 按信号流向连接各环节 4、求传递函数 3、绘制两级RC网络的信号流图 Uc Ur U1 1 ﹣1 1 I2 I1-I2 ﹣1 综合练习2 利用梅逊公式求C(s) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) E(S) L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 C(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 ＋G3G2 G1G2 R(s)[ ] (1-G1H1) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) R(s) 综合练习3 利用梅逊公式求E(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 △1=1+G2H2 (1+G2H2) P1=1 R(s)· G1(s) H1(s) H2(s) C(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) 利用梅逊公式求E(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) P2= - G3G2H3 △2= 1 (- G3G2H3) R(s)[ ] E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) + G1(s) H1(s) H2(s) C(s) 利用梅逊公式求E(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) E(s)= 1- G1H1+ G2H2+ G1G2H3-G1H1G2 H2 (1+G2H2) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) (- G3G2H3) R(s)[ ] N(s) P1= –G2H3 △1= 1 (–G2H3) + N(s) + ＋ 本章小结： （1）介绍了从被控对象或控制系统的工艺机理出发， 建立系统或对象数学模型的方法 主要目的－分析、设计控制系统 前提和基础：获得被控对象的特性－建立数学模型 3种方法: 机理模型－白箱子 系统辨识－黑箱子 两者结合－灰箱子 控制学科的重要分支 客观世界可以认识 已建立从装置到企业级的数学模型，成为控制、管理、营销的基础 （2）介绍了两种描述系统或对象的动态特性的方法 微分方程（基本） 传递函数 （最常用的工具）（方块图和信号流图） 介绍了这几种模型之间的转换。 微分方程（基础）－描述变量间特性关系， 求解复杂 传递函数 （最常用的工具）微分方程转化为代数方程 从环节的传递函数→系统的方块图→求系统的传递函数 方块图变换 信号流图 作业:2-5 2-6 作业： 1、方块图的规范画法 （相加点） ＋ － 2、传递函数 √ × × × √ 3、 Qi h1 A1 R1