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6、一个圆盘形刚体在直线轨道做纯滚动，圆盘上任一点（圆盘中心除外）所形成的运动轨迹称为涡轮线（又称为摆线）。试求： （1）涡轮线的轨迹方程，设所求点的半径为R，以滚过的角度?为参量； （2）涡轮线上各点的曲率半径。 §3 相对运动 设两个参考系 S和 S?，若 S是静止参考系， S?相对S 的速度为u ，称为牵连速度； S?系中物体 的速度为 v?，称为相对速度；相对 S系的速度为 v，称为绝对速度，则 7、一个沿水平方向以加速度a0做匀加速直线运动的半径为R的半圆柱体，在半圆柱面上搁着一根只能在竖直方向上运动的直杆，在半圆柱体速度为v0时，杆与半圆柱体接触点的角位置为θ，如图所示，求此时竖直杆的速度和加速度分别为多少？ θ v0 8．如图所示，两质点A和B分别沿半径为a和b的同心圆做同方向的匀速圆周运动，两质点的速率与半径成反比，求当两质点的相对速度方向与它们的连线平行时，两质点与圆心连线的夹角?。 ? a B A b O 杆或（张紧的）绳约束物系各点速度的相关特征是： 在同一时刻必具有相同的沿杆、绳方向的分速度. 接触物系接触点速度的相关特征是： 沿接触面法向的分速度必定相同，沿接触面切向的分速度在无相对滑动时相同. 线状相交物系交叉点的速度是: 相交双方沿对方切向运动分速度的矢量和. §4 刚体系速度关联问题 实际上就是运动的几何约束 9、如图所示，AB杆的A端以匀速v运动，在运动时杆恒与一半圆周相切，半圆周的半径为R，当杆与水平线的交角为θ时，求杆的角速度ω及杆上与半圆相切点C的速度． v C B R A θ 这是杆约束相关速度问题 考察杆切点C,由于半圆静止,C点速度必沿杆! v C B R A θ v1 v2 vc θ 已知杆A点速度沿水平 以C为基点分解v: 由杆约束相关关系: v2是A点对C点的转动速度,故 10、在如图所示的结构中，OA杆AB杆组成连杆系统，OA杆绕O点做定轴转动，OA=AB=a，滑块C以恒定的速度v沿O1O2杆滑动。当OA杆与AB杆垂直时，求OA杆与AB杆的角速度和角加速度。 O O1 O2 A C v B OA杆绕O点做定轴转动，AB杆做平面平行运动。显然当两杆垂直时，B点的瞬时速度大小为v，方向水平向右，根据速度的关联关系，A点沿AB杆的速度分量等于零（实际上A点的速度就等于零），因此将A点做为该时刻AB杆的速度瞬心，于是此刻AB杆的角速度为 O O1 O2 A C v B 又因为A点的速度为零，因此A点的法向加速度等于零，只有沿AB杆的切向加速度，由于B点加速度为零，即 O O1 O2 A C v B 该矢量式在水平和竖直方向上的分量式 11、图中所示为用三角形刚性细杆AB、BC、CD连成的平面连杆结构图。AB和CD杆可分别绕过A、D的垂直于纸面的固定轴转动，A、D两点位于同一水平线上。BC杆的两端分别与AB杆和CD杆相连，可绕连接处转动（类似铰链）。当AB杆绕A轴以恒定的角速度?转到图中所示的位置时，AB杆处于竖直位置。BC杆与CD杆都与水平方向成45°角，已知AB杆的长度为l，BC杆和CD杆的长度由图给定。求此时C点加速度的大小和方向（用与CD杆之间的夹角表示） l l A C D B 45° 45° ） （ 12、有四根长度均为l的细杆，用铰链首尾相接，组成一个菱形ABCD，放在水平面上，如图所示。现将A端固定，C端沿着AC的连线运动，当?A=90?时，C端的速度为v，加速度为a，求此时B端的速度和加速度的大小。 B A C D a v A C D B x y vB 建立直角坐标系，根据速度关联求B的速度大小 根据B点的横坐标与C点坐标的关系，可得 本题关键是求aBy 由于AB是定轴转动，则B点向心加速度为 aBn A C D B x y vB aBn 而B点在直角坐标系中的加速度分量aBx、 aBy与其在内禀坐标系的向心（法向）加速度aBn的关系为 aBx aBy 于是，可以求出aBy，进而求出aB。 介绍本题的一般情况的解法（仅供参考）：建立直角坐标系，设C点坐标为x，则B、C两点的坐标、速度和加速度为 A C D B x y ? 显然 因此可求出? 两边对时间求导，得 代入可求得最后结果 13、如图，直杆AB在半径为r的固定圆环上以垂直于杆的速度v1作平动，当杆AB运动至图示位置时，求杆与环的交点M的运动速度和加速度。 A O ? B M v1 若圆环同时以速度v2向右做匀速平动，其他条件不变，结果又将如何？ 14.如图所示，AB杆以角速度ω绕A点匀角速转动，并带动套在水平杆OC上的小环M运动。运动开始时，AB杆在竖直位置，设OA=l。求： (1)t时刻小环M沿OC杆滑动的速度； (2)t时刻小环M相对于AB杆运动的速度. A B C O M 15