TMS320F2812在运动控制器中的应用.pdfVIP

第 23 卷岳 阳 职 业 技 术 学 院 学 报 目前， 国内的运动控制器大致可以分为 3 类： 第一类是以单片机或微处理器作为核心的运动控 制器，这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相 对较低。在一些只需要低速运行和对轨迹要求不高 的轮廓运动控制场合应用。 第二类是以专用芯片 （ ASIC ）作为核心处理器的运动控制器，这类运动控 制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作 于开环控制方式。由于这类控制器不能提供连续插 补功能，也没有前瞻功能，特别是对于大量的小线 段连续运动的场合不能使用这类控制器。第三类是 基于 PC 总线的以 DSP 和 FPGA 作为核 心处理器 的开放式运动控制器。 这类开放式运动控制器以 DSP 芯片作为运动控制器的核心处理器， 以 PC 机 作为信息处理平台， 运动控制器以插件形式嵌入 PC 机，即“ PC+ 运动控制器”的模式。 这样的运动控 制器具有信息处理能力强、开放程度高，运动轨迹 控制准确、通用性好的特点。 下面是对第三类运动 控制器的研究和设计。 1 硬件设计总体构成 在现代工业控制中，传统的 ISA 总线已经不能 满足如视频系统、图形加速卡、高速网卡、数据采集 卡、数据传输和数据存储设备的需要，而 PCI 总线 的出现以其高带宽的传输速率在计算机、 工业控 制、通信设备等领域得到广泛应用。 高速的多轴插 补 和 DSP 的 PID