直立式光电智能车的设计与实现_毕业论文.docVIP

本 科 毕 业 设 计（论文） 题 目：直立式光电智能车的设计与实现 2015年 6月14日 直立式光电智能车的设计与实现 摘 要 本文以飞思卡尔杯智能车竞赛为背景，完成了直立式光电智能车的机械和硬件结构设计，并研究了不同赛道的图像处理算法。智能车以MKL26Z256VLL4单片机为控制核心，采用TSL1401线性CCD采集图像，并对二值化图像进行了低通滤波，通过边沿检测算法识别赛道的黑白边沿，求出中心偏差后作为转角的控制量。为方便调试，在智能车上还设计了OLED液晶显示和蓝牙通讯模块，通过无线通信实现上位机实时图像显示、参数曲线显示和在线调整功能。实验证明小车可以准确识别赛道，并能保持平稳快速运行。 关键词：图像处理；线性CCD；边沿检测；控制周期  The design and implementation of upright photoelectric smart car Abstract According to the requirement of photoelectricity group of Freescale smart car competition, the mechanical structure and hardware of the smart car was completed to improve sta