卡尔曼分解互质分解下讨论最小实现以及零极点相消.docVIP

目录 一． 卡尔曼分解下讨论零极点相消与最小实现 1 1.1 卡尔曼分解概述 1 1.2 卡尔曼分解的原理 2 1.3 卡尔曼分解与最小实现以及互质分解 3 二． 零极点相消与最小实现的关系 4 2.1 概述 4 2.2 单变量系统的能控性、能观性与传递函数零极点相消之间的关系。 4 2.3 最小实现的判据 6 三． 利用互质分解 8 3.1 互质分解与卡尔曼分解 8 3.2 matlab上的验证 10 3.3 最小实现与互质分解以及卡尔曼分解之间的关系 11 摘要： 本文主要在卡尔曼分解以及互质分解下讨论了最小实现以及零极点相消的问题。讨论了非互质的传递函数会使系统实现时出现不能控或者不能观的部分，从而引出了卡尔曼分解，卡尔曼分解后的能控能观部分的实现为最小实现，系统维数降低，说明出现了零极点相消的情况。系统的维数等于互质分解后传递函数的维数的实现时最小实现，此时的实现也是能控能观的实现。但如果传递函数中消掉的是不稳定的零极点，则不稳定的极点会导致不稳定的状态，出入输出稳定与系统渐进稳定之间是有很大差别的。 一． 卡尔曼分解下讨论零极点相消与最小实现 1.1 卡尔曼分解概述 卡尔曼分解，即能控能观性分解，在已知系统状态方程不能控或者不能观的情况下，对其做矩阵等价变换，使其状态变量划分为能控能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四个部分。 状态方程能够分解为不能控或者不能观部分说明了两个问题：1. 对一个实际系统，并不是所有的状态都能控，也不是说所有的初始状态都能够通过系统输出反映出来，表征输入输出关系的传递函数也仅反映能控能观部分的关系，从而区分输入输出稳定以及系统渐进稳定；2. 卡尔曼分解说明了系统实现时的维数是大于最小实现时的维数的（参见第二章最小实现的内容），因此在表示系统传递函数时必然存在零极点相消的现象，或者说零极点相消的现象使得系统实现时存在不能控或者不能观的部分。 卡尔曼分解也提醒我们在系统实现时要注意不稳定零极点相消的问题，因为相消的极点如果为不稳定极点，则说明存在不能控或不能观的状态，而且这个状态是处于发散状态的。 1.2 卡尔曼分解的原理 能控性分解跟能观性分解是具有对偶性的，因此这里先讲能控性的分解，要说明能控性分解的原理，这里先证明一个小结论。 结论1：对于能控性矩阵 如果把矩阵展开，即，那么矩阵可以表示为： 那么结论是：如果与前面（左边）的向量线性相关，则同样与前面的向量线性相关。 要证明这个结论非常简单，因为表示以矩阵每一列作为一个向量然后进行线性叠加，而，同样是矩阵每一列的线性叠加，因此如果与一组向量线性相关，则必然与同样一组向量线性相关。 能控性分解： 如果能控性矩阵不满足行满秩，设的秩为，则可以构造等价变换矩阵 其中取自矩阵的任意个线性独立列，其余的任意取，只要保证矩阵非奇异就可以。则通过等价变换，状态方程可以转化为： （式子1-1） 利用上面的结论1，可以简单证明上面的式子。 因为，也就是说第i列是在基下面的表示，又因为是与线性相关的，因此前列为，又因为对于基是线性独立的，因此的列为的形式。而，显然，因为B与线性相关，因此的形式为的形式，至此原式得证。 能观性分解以及能控能观分解： 由于能控性跟能观性的对偶性质，能观性也可以参照能控的做法进行分解，也可以得到相对应的分解形式： （式子1-2） 如果对状态变量先进性能控性分解，再进行能观性分解，也就可以得到下面的状态方程： （式子1-3） 1.3 卡尔曼分解与最小实现以及互质分解 再对状态方程进行能控分解时，我们还可以得到另外一个结论：原来状态方程的传递函数与能控性分解后的能控性部分得到的传递函数相等。即： 的传递函数与原状态方程相同。最直接的证明是直接对式子1-1求传递函数，然后分块计算每一部分的值以及最后得到的传递函数，由于式子1-1为上三角分块矩阵，因此可以利用上三角矩阵的求逆公式来求，在此不再展开。 卡尔曼分解后得到能控能观部分的最小实现的结果说明了一个问题，原来的系统如果按照最小实现来构建的话，则系统的维数必然会降低，而系统的维数降低又说明了原来的传递函数中存在零极点相消的现象。反之亦然，按照第三章传递函数互质与卡尔曼分解的讨论中可以看出，传递函数如果存在公共因子，那么在传递函数实现的时候，必然会存在不能控或者不能观的部分，因此可以按照上面的思路，构建非奇异变换矩阵来实现卡尔曼分解。因此卡尔曼分解、传递函数的互质性以及最小实现之前是互相联系，可以互相推导的。 二． 零极点相消与最小实现的关系 2.1 概述 每个线性时不变系统都可以用输入-输出函数：ys=Gsu(s)来描述，且这系统是集中的，用状态方程描述为：