8雅可比矩阵1解析.pptVIP

机器人学基础 运动学方程x=x(q)可以看成是由关节空间向操作空间的映射； 而运动学反解则是由其映像求其关节空间的原像。 图示为二自由度平面关节型机器人(2R机器人)， 将其微分得 对该二自由度机器人运动方程进行计算，则其雅可比可写为 推而广之，对于n自由度机器人，关节变量可用广义关节变量q表示 q= [q1, q2,?…, qn] T 当关节为转动关节时qi=θi； 当关节为移动关节时qi=di， dq= [dq1，dq2,?…?, dqn]T，反映了关节空间的微小运动。 雅可比矩阵——研究操作空间速度与关节空间速度线性映射关系，同时也用来表示空间之间力的传递关系 。 (1)工业机器人的速度分析 dX=J(q)dq 两边同除以dt得 对该二自由度机器人来说，J(q)是一个2*2的矩阵。 例 如图所示的二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0 m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5 m。设在某瞬时θ1=30°，θ2=60°，求相应瞬时的关节速度。 机器人的奇异形位分为两类： (1) 边界奇异形位：当机器人臂全部伸展开或全部折回时，使手部处于机器人工作空间的边界上或边界附近，出现逆雅可比奇异，机器人运动受到物理结构的约束。这时相应的机器人形位叫做边界奇异形位。 (2) 内部奇异形位：两个或两个以上关节轴线重合时引起的奇异。当出现奇异形位时，会产生退化现象。