自由度机械臂底座计算.docVIP

7自由度机械臂的底座计算 机械臂实物： CAD图： 重心简化模型： 最大伸展状态下最大扭矩时负重 {关节2作为输出力矩最大的旋转关节，额定力矩150N*M，力矩tol和负载m函数： G=mg=1KG*10N/kg(9.8N/kg)=10N(9.8N) Tol= 65mm*3.5kg*10N/kg*0.001m/mm+311*2.7/100+675*10/100+m*858/100 = 78.1720+m*8.58150 ：仅考虑关节2不全面 m8.3716 （最大扭矩安全系数一般安全系数可取1.0578.1720+1*8.58)*1000/42.5约2000N （3关节末端10kg，6关节末端2kg，随着的末端力臂的增长，负载减少）  最大伸展半径为857.6，额定载荷1kg，得到此临界条件下，底座半径x与底座质量M的关系： 质量M=-((x-65)*3.5+(x-311)*2.7+(x-675)*10+7.5*x+(x-858)*1)/x 底座半径在100至200间时： 工作空间所需高度与人机工程学共同决定底座高度 参考402机械臂参数： 末端伸展长度70cm~80cm,底座尺寸，与机械臂相连处45*40，与地面通过螺栓连接，尺寸（45+9*2）*（40+9*2），底座半径最小处29. 机械臂高度：1.2m~1.3m，底座高度22+，但