第6章 线性反馈系统的时间域综合-20101222详解.ppt

１.绪论 线 性 系 统 理 论 主讲教师 陈玮 第6章 线性反馈系统的时间域综合 一、引言 二、状态反馈和输出反馈 三、状态反馈极点配置：单输入情形 四、状态反馈极点配置：多输入情形 五、输出反馈极点配置 六、状态反馈动态解耦 七、状态反馈静态解耦 八、线性二次最优控制：有限时间情形 九、本章小结 一、引言 1、综合问题的提法 2、性能指标的类型 3、研究综合问题的思路 4、工程实现中的一些理论问题 1、综合问题的提法 1、综合问题的提法 1、综合问题的提法 1、综合问题的提法 2、性能指标的类型 2、性能指标的类型 2、性能指标的类型 2、性能指标的类型 3、研究综合问题的思路 4、工程实现中的一些理论问题 二、状态反馈和输出反馈 1、状态反馈 （1）状态反馈的构成 （2）状态反馈系统的描述 （3）状态反馈系统的结构特性 （4）状态反馈系统的能控性和能观测性 （4）状态反馈系统的能控性和能观测性 （4）状态反馈系统的能控性和能观测性 （4）状态反馈系统的能控性和能观测性 2、输出反馈 （1）输出反馈的构成 （2）输出反馈系统的描述 （3）输出反馈系统的结构特性 （4）输出反馈系统的能控性和能观测性 3、状态反馈和输出反馈的比较 3、状态反馈和输出反馈的比较 3、状态反馈和输出反馈的比较 3、状态反馈和输出反馈的比较 3、状态反馈和输出反馈的比较 三、 状态反馈极点配置：单输入情形 1、问题的提法 1、问题的提法 2、期望闭环极点组 2、期望闭环极点组 2、期望闭环极点组 2、期望闭环极点组 2、期望闭环极点组 2、期望闭环极点组 2、期望闭环极点组 2、期望闭环极点组 3、极点配置定理 3、极点配置定理 3、极点配置定理 3、极点配置定理 4、极点配置算法 4、极点配置算法 4、极点配置算法 4、极点配置算法 四、状态反馈简单配置：多输入情形 1、系统的循环性 1、系统的循环性 1、系统的循环性 2、极点配置定理 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 3、极点配置算法 4、状态反馈对系统传递函数矩阵零点的影响 4、状态反馈对系统传递函数矩阵零点的影响 4、状态反馈对系统传递函数矩阵零点的影响 4、状态反馈对系统传递函数矩阵零点的影响 五、输出反馈极点配置 五、输出反馈极点配置 五、输出反馈极点配置 六、状态反馈动态解耦 1、系统和假定 1、系统和假定 2、问题的提法 2、问题的提法 2、问题的提法 3、系统的结构特征量 3、系统的结构特征量 3、系统的结构特征量 3、系统的结构特征量 3、系统的结构特征量 3、系统的结构特征量 3、系统的结构特征量 4、可解耦条件 4、可解耦条件 4、可解耦条件 4、可解耦条件 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 4、解耦控制综合算法 七、状态反馈静态解耦 1、问题的提法 1、问题的提法 1、问题的提法 1、问题的提法 1、问题的提法 八、线性二次最优控制：有限时间情形 1、LQ问题 1、LQ问题 1、LQ问题 1、LQ问题 1、LQ问题 1、LQ问题 1、LQ问题 2、有限时间LQ问题的最优解 2、有限时间LQ问题的最优解 2、有限时间LQ问题的最优解 全维状态观测器 1、状态重构和状态观测器 1、状态重构和状态观测器 1、状态重构和状态观测器 1、状态重构和状态观测器 1、状态重构和状态观测器 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 2、全维状态观测器：综合方案I 九、本章小结 九、本章小结 九、本章小结 第六章结束 谢 谢！ 各类公式1 各类公式2 各类公式3 基本公式4 基本公式5 基本公式6 基本公式7 其中， 结论[对偶性原理]表 为原构线性系统， 为对偶 线性系统，则有 完全能控 完全能观测 完全能控 完全能观测 线性系统的时间域理论，是指以时间域数学模型为系统描述的，直接在时间域内分析和综合线性系统的运动和特性的理论和方法。 在系统控制理论发展的早期阶段，时间域理论只能