自动控制原理B5解读.pptVIP

* * * * * 中频段:ωc周围的区段. 中频宽 若中频段以-40dB/dec过零，且h较宽 阶跃响应为等幅振荡。 中频段反映了系统的动态性能 高频段： 在幅频特性曲线中频段以后（ ）的区段. 高频段反映了系统的抗扰能力。 · 0 1 w c w 2 w w ( ) w L 40dBdec - 三.频域指标与时域指标之间的定量关系 对于二阶系统 (1)相位裕量 和超调量 之间的关系 越大系统平稳性越好 (2)相位裕量 和调节时间 之间的关系 越大系统快速性越好 (3)闭环频域指标与时域指标之间的关系 ，闭环发生谐振 对于高阶系统 频域指标与时域指标之间的近似关系 越大系统快速性越好 越大系统平稳性越好 本章小结 频率特性的定义和表示 掌握典型环节的频率特性曲线并能够绘制开环系统的频率特性曲线 会利用奈氏判据判别系统的稳定性 相角裕量和幅值裕量的计算 “三频段理论” 掌握频域指标与时域指标之间的定性关系 四、闭环频域性能指标 （1）零频振幅比A(0)指零频(ω=0)时，系统稳态输出与输入的振幅比。A(0)与1之差的大小，反映了系统的稳态精度. （2）谐振峰值 Ar是指幅频特性A(ω)的最大值. 反映了系统的平稳性。 （3）频带宽度ωb是指幅频特性A(ω) 从A(0)衰减到0.707A(0)时所对应的频率,也 称截止频率。反映了系统的快速性。 （4）相频宽 ωbφ 是指指相频特性ψ(ω)=-π/2时所对应的频率。反映了系统的快速性。 频域性能指标图示 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 五、一阶微分环节 传递函数: 频率特性: 2. 对数频率特性 1. 幅频特性 及相频特性 ω≤ ， ω≥ 3. 幅相频率特性 六、 振荡环节（二阶系统） 传递函数: 频率特性: 1. 幅相频率特性 （特征点——起始点、中间点、终止点） 当ω=0时，U(ω)=1,V(ω)=0.起始点在实轴上的（1，j0）处。 当ω=ωn时，U(ω)=0,V(ω)=-1/2ζ。 当ω=∞时，U(ω)=0,V(ω)=0。 由幅相特性曲线可得: 当ωωn时，幅值迅速衰减，且衰减的速度要高于一阶系统。 2. 幅频特性 及相频特性 相频特性 特征点1: 特征点2: 谐振频率 谐振峰值 时 令 出现谐振 阶跃响应既快又稳，比较理想（也称为“二阶最佳”） 此时: 3. 对数频率特性 求近似对数幅频特性曲线: （首先令ζ=1，无谐振，0ζ0.707，有谐振，加修正） 对数幅频特性曲线: 当ω/ωn≤1时， 当ω/ωn1时， 相频特性曲线: 七、一阶不稳定环节 传递函数: 频率特性: 1. 幅相频率特性 一阶不稳定系统的幅相频率特性是一个为（-1，j0）为圆心，0.5为半径的半圆。 * 图5－20 2. 幅频特性 及相频特性 非最小相位系统 在s右半平面有极点或零点的系统称为非最小相位系统 3.最小相位系统和非最小相位系统的对数频率特性 因此，这两个系统的幅频特性完全相同。 相频特性 其中 一、G(s)-Nyquist 图 开环系统频率特性图的绘制 二、系统开环对数频率特性图（Bode图） 二、系统开环对数频率特性图（Bode图） 当n个环节串联时 * 例5－1 绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。 解： 系统开环传递函数 * 开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频。 * 例5－2 5 1 2 3 4 五个基本环节 * 绘制开环系统的波特图 写成典型环节之积； 找出各环节的转折频率； 画出各环节的渐近线； 在转折频率处修正渐近线得各环节曲线； 将各环节曲线相加即得波特图。 一般规则： 非最小相位系统的判别方法 延迟环节是一个典型的非最小相位系统 最小相位系统的相位为 非最小系统的相位 当 时， 5-3 频域稳定判据 稳定的定义：任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态产生初始偏差。所谓稳定性就是指当扰动消除后，由初始状态回复原平衡状态的性能；若系统可恢复平衡状态，则称系统是稳定的，否则是不稳定的。 稳定的充分必要条件：系统的特征根都具有负实部。 时域稳定判据：ROUTH判据，赫尔维茨。 频域稳定判据：Nyquist判据、对数频率稳定判据 * 对数频率稳定判据 若开环系统稳定（p=0），则闭环系统稳定的充要条件是：在 的所有频段内， 正负穿越