chap2控制系统数学模型讲义.ppt

* G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 * 课堂测试 2-11（e） * * 例 求传递函数 的零极点形式。 G=tf([2 6,4],[1,14,63, 90]); F=zpk(G)%%将多项式形式转换为零极点形式 执行结果：Zero/pole/gain: 2 (s+2) (s+1) ------------------------- (s+6) (s+5) (s+3) * * 2.传递函数的性质 1.传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且系数均为实数。 2. 传递函数只与系统的结构和参数有关，与输入信号和初始条件无关。 3. 传递函数和微分方程有相通性。 4.传递函数的拉氏逆变换为单位脉冲响应g(t)。 * * 例2.1 已知R1=1，C1=1F，求：1)uc(0)=0.1v，ur(t)=1(t)，  求 uc(t) ; 解: 1） R1 C1 i1 (t) ur(t) uc(t) * * 习题2.1 设系统的传递函数为初始条件c(0)=0.1v， ，试求单位阶跃输入r(t)=1(t)时，系统的输出相应c(t) ; * * 第三讲 教学提纲 典型环节传递函数★★★ 结构图的绘制★★★ 结构图变换法求传递函数★★★★★ * * §2-3典型环节的传递函数 几种典型环节： 比例 微分 积分 惯性 一阶微分 二阶振荡 二阶微分 时滞 * * ?(1)比例环节 特点: 输入输出量成比例, 无失真和时间延迟。 实例: 电子放大器, 电阻(电位器),等。 式中 K为增益。 输入、输出关系为： 传递函数为： * * (2)微分环节 输出等于输入的微分，即输出与输入的变化速度成正比。 传递函数为 其中τ为微分时间常数。 系统的单位阶跃响应为： c(t) t 0 * * (3)积分环节 输出等于输入的积分 传递函数为 T为积分时间常数 T=1,则 G(s)=1/s ，称为纯积分环节。 运放的限幅电路使输出不会无穷大。 系统的单位阶跃响应为： 单位阶跃响应曲线 * * 例 图示为一电感元件，若以电流i为输入量，电压u为输出量，则 对上式进行拉氏变换得 电感元件可以看作一个微分环节。 * * (4)惯性环节 * 令输入电压ur=1(t) ，Ur(s)=1/s， 例子 系统的单位阶跃响应为： 其中T=RC * * 取T=RC=2s和4s，输出电压的单位阶跃响应曲线 时间常数T是惯性环节的重要参数，T越大，惯性越大，输出上升越缓慢。 输出是按指数曲线增长； 初始上升率在等于1/T； 输出经3T时间后到达稳定值的95%； 当输入阶跃变化时，输出按指数曲线规律变化，经过一段时间以后才能复现输入。 * * （5）一阶微分环节 一阶微分环节的输出不仅与输入量的变化率有关，而且还和输入量的大小有关。 传递函数为： * 单位阶跃响应曲线 系统的单位阶跃响应为 * * (6)二阶振荡环节 其微分方程如下 零初始条件时，对上求拉氏变换得 ? 式中 ——阻尼系数 ——自然振荡角频率 或 单位阶跃响应(0?1) c(t) 1 0 t * * (7)二阶微分环节 其微分方程如下 零初始条件时，对上求拉氏变换得 ? 式中 ——阻尼系数 ——自然振荡角频率 或 * * (8)延迟环节 环节的特点：输出信号比输入信号迟后一定时间。 式中τ为迟后时间 延迟环节的传递函数为 延迟环节的单位阶跃响应曲线 τ * * §2-4 控制系统的结构图和信号流图 系统结构图和信号流图 1.描述系统各组成元部件之间信号传递关系的数学图形； 2.表示系统中各变量所进行的数学运算； 3.输入输出之间的因果关系。 * * 1 结构图的组成与绘制 a. 结构图的组成 (1)方框——代表一个元件或环节，其传递函数放在方框内,方框可以对信号进行数学变换，其变换关系为 (2)信号线：带有箭头的直线，