基于全液压驳接车控制方案的分析与研究详解.docVIP

基于全液压驳接车控制方案的分析与研究 韩智慧12 ，杨丽红1，王勇12 （1.上海理工大学，上海 200093；2.上海豪高机电科技有限公司，上海 201614） 摘要：民用机场驳接车是集机、电、液为一体的高技术含量产品，是航空货物运输业不可缺少的大型专用机械设备，其性能的优劣，工作的可靠性直接影响着机场运输的效率。针对某型号的14t全液压民用机场驳接车的控制系统进行研究，对如何设计了一套控制系统，来保障驳接车在工作中的安全性、可靠性、流畅性进行了分析说明。 关键词：机场驳接车；静液压传动；CAN总线；PLUS_1系统 中图分类号：TH137 Analysis and research basedon hydraulic spides car control scheme Han Zhihui12,Yang Lihong1,Wang Yong12 (1.University of Shanghai for Science Tehcnology,Shanghai 200093;2.Shanghai Haogao Electric Co., Ltd;) Abstract: Civil airport connecting car is a kind of products with high technical content,which is set with machine, electricity, liquid and it is also a large professional machinery essential air cargo transportation equipment, its performance directly affects the reliability, efficiency of airport transportation. Research on a 14 ton barge hydraulic civil airport ground vehicle control system, and make a analysis on how to design a set of control system, in order to protect the ship car in safety, reliability analysis, smootly. Key words:spiders car; hydrostatic transmission;can Bus;PLUS-1 system 0 引言 近年来随之中国经济的持续发展，作为高效、快捷的运输工具的航空业迎来了巨大的发展机遇，其快捷、安全、高效的优势，是其他交通工具替代不了的。这也使得为机场提供特殊服务的特种车辆迎来了春天，同时提出了更高的要求。民用机场驳接车是集机、电、液为一体的高技术含量产品，是航空货物运输业不可缺少的大型专用机械设备，其性能的优劣，工作的可靠性直接影响着机场运输的效率。而现有的机场驳接车全部为进口产品，而且数量稀少。 因此文章提出并设计了民用机场全液压驳接车。将静液压传动这种传动方式运用到机场特种车辆，并用CAN总线精确控制泵的压力和流量。静液压传动系统具有功率密度高、过载保护能力强、控制方式灵活等优点；CAN总线控制具有多主控制、通信效率高、故障自封闭、系统柔性性好等特点；静液压传动和CAN总线控制的结合综合了两者的优点，是的全车布置更灵活，控制更精细，效率更高。为静液压传动的CAN总线的控制提供范例。 1 国内外研究现状分析 1.1 国内现状（尚无自主品牌，主要依靠进口） 民用机场全液压驳接车是由静液压驱动系统，液压转向及刹车系统，滚筒及控制系统，多功能系统及电控系统组成。因静液压传动因具有容易实现其运动参数（流量）和动力参数（压力）的控制、传递效率高、功率利用充分、系统结构简单、速度刚性大等突出优点[1][4][10]，而在工程机械中得到了广泛的应用。几乎所有工程机械装备都能见到液压技术的踪迹，其中不少已成为主要的传动和控制方式。作为非道路车辆分支的机场特种车辆其液压系统应用更是广泛。而在现有的技术的条件下液压转向及刹车系统使用的最为广泛，而技术也最为成熟。 静液压驱动系统是指由液压泵、液压马达和控制元件组成的闭式油路，辅以调节控制装置等组 成的一种无极变速传动系统。目前该传动系统比较成熟，特别是在农用行走机械中得到了广泛推广和利用。泵的控制器大都采用积分分离PID控制算法，此算法将泵，马达通过流量压力联系起了，建立模型。其基本思想是：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用是系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精