2-ABB机器人基本认识1探索.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * ? ABB Group * | Slide * （一）开关机操作 开机：在确认输入电压正常后，打开控制柜操作面板的电源开关。 关机：在示教器 “重新启动”菜单中选择“高级”；在高级子菜单选择“关机”，等待至蓝色进度条出现；然后关闭控制柜操作面板的电源开关。 注意：关机后再次开启电源需要等待2分钟。 ? ABB Group * | Slide * 在以下情况下需要重新启动机器人系统：1）安装了新的硬件。2）更改了机器人系统配置参数。3）出现系统故障(SYSFAIL)。4）RAPID程序出现程序故障。RAPID程序出现程序故障。 重启动类型 说明 热启动 使用当前的设置重新启动当前系统。 B-启动 重启并尝试回到上一次的无错状态。一般地，当出现系统故障时使用。 P-启动 重启并将用户加载的RAPID程序全部删除。 I-启动 重启并将机器人系统恢复到出厂状态。 机器人的重新启动操作 ? ABB Group * | Slide * 1）常见安全标识 机器人安全事项 危险 禁止 强制 警告 电击 小心 注意 工业机器人电动机和编码器上的安全标志；关节轴张力控制按钮安全标志。 机器人安全事项 ? ABB Group * | Slide * 2）急停按钮的使用 机器人安全事项 急停按钮外观红色，自锁旋放式结构。一般安装在设备控制柜、示教器、操作台等显眼位置，且在紧急或突发事故时易操作。 ? ABB Group * | Slide * 3）操作安全事项 机器人安全事项 ① 严禁强制性扳动机器人运动轴； ②严禁依靠机器人或控制柜； ③ 禁止随意按动操作键等；④机器人行程范围内无人员及碰撞物， 确保作业区内安全。 机 器 人 安 全 作 业 区 ? ABB Group * | Slide * （二）备份系统—— 下拉菜单→备份与恢复 1.关节运动2.线性运动3.重定位运动4.转数计数器更新操作 （三）机器人手动操纵 1.关节运动【ABB→手动操纵→动作模式→轴1-3（4-6）→确定】 （三）机器人手动操纵 2.线性运动—是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。 【ABB→手动操纵→动作模式→线性→确定】 （1）使用操纵杆控制机器人运动。通过位移幅度来控制机器人运动的速度。 （2）使用“增量”模式控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。 3.重定位运动 【ABB→手动操纵→动作模式→重定位→确定】 机器人的重定位运动:是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 重定位运动的控制模式：有操纵杆控制和增量模式控制2种，同线性运动方式。 4.转数计数器更新操作 以下情况需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 更换伺服电机转数计数器电池后。 当转数计数器发生故障，修复后。 转数计数器与测量板之间断开过以后。 断电后，机器人关节轴发生了移动。 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。更新转数计数器。 六个关节轴都有一个机械原点位置 ABB—IRB6640机器人机械原点刻度位置 关节轴4 关节轴5 关节轴1 关节轴6 关节轴3 关节轴2 各种型号机器人机械原点刻度位置有所不同， 请找出ABB-IRB120机器人机械原点刻度位置？ 4.转数计数器更新操作 操作步骤： （1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点； （2）编辑电机校准偏移数据； （3）进行校准操作，更新转数计数器。 ABB-IRB120机器人机械原点刻度位置 关节轴1 关节轴2 关节轴3 关节轴4 关节轴5 关节轴6 位置偏移：如果机器人由于安装位置的关系，六个轴无法同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。 4.转数计数器更新操作 电机偏移数据 输入校准偏移数据步骤 1.点击”校准参数” 2.点击“编辑电机校准偏移” 3.根据机器人的校准参数进行输入 电机偏移数据 1.选择“校准” 2.点击此处进入画面 3.点击此处 3.点击此处 4.点击“是“继续 打开校准画面，进行校准操作 5.点击”全选“继续 5.点击“全选” 6.点击“更新“继续 7.点击“更新” 打开校准画面，进行校准操作 ? ABB Group * | Slide * （四）夹具安装 绘图笔