机电一体化技术(二)试卷.pptVIP

机电一体化技术 第二章 机械系统设计技术 知识点： 机械设计概述 传动部件设计 轴系设计 支撑件设计 执行机构设计 机电一体化机械系统应包括如下三大部分机构。 （1）传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器，而是已成为伺服系统的一部分。 （2）导向机构 其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障。 （3）执行机构 执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。 2.1机械设计概述 各种机械从构思到实现要经过设计和制造两个不同的阶段。机械设计是机械生产的第一道工序。 在机电产品的设计制造中，设计人员根据市场对产品的需求和公司对产品的定位，提出机械设计的任务，运用各种先进的设计方法，获得一个既满足使用要求的产品设计方案，绘制出全部生产用图。 2.1.1机电一体化对机械系统的要求 主要从以下几方面采取措施。 （1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。 （2）缩短传动链，提高传动与支承刚度 （3）选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量。 （4）缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承变形的措施。 （5）改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、降低噪声。 2.1.2机械系统的组成 机电一体化机械系统应包括如下三大部分机构。 （1）传动机构，机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器，而是已成为伺服系统的一部分，它要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能 （2）导向机构，其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其待定方向的运动提供保障。 （3）执行机构，它是用以完成操作任务的。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作 2.2传动部件设计 机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，从而要求传动机构满足以下几个方面：转动惯量小、刚度大、阻尼合适 ，此外还要求摩擦小、抗振性好、间隙小，特别是其动态特性与伺服电动机等其他环节的动态特性相匹配。 常用的机械传动部件有螺旋传动、齿轮传动、同步带、高速带传动以及各种非线性传动部件等。其主要功能是传递转矩和转速。因此，它实质上是一种转矩、转速变换器。 随着机电一体化技术革命的发展．要求传动机构不断适应新的技术要求。具体讲有三个方面。 （1）精密化：对于某种特定的机电一体化产品来说摄影其性能的需要提出适当的精密度要求 （2）高速化：产品效率的高低，直接与机械传动部分的运动速度相关。 （3）小型化、轻量化：随着机电一体化系统（产品）的精密化、高速化的发展，必然要求其传动机构小型化和轻量化。 2.2.1带传动 带传动是通过环状挠性件，在两个或多个传动轮之间传递运动和动力的机械传动装置，又称为挠性件传动。具有结构简单、维护方便和成本低廉等特点，适用于两轴中心距较大的传动。 一、带传动的类型、结构和特点 （1）带传动的主要优点 带具有良好的弹性；过载时，带在带轮上打滑，可防止其他零件损坏；适用于两轴中心距较大的场合；结构简单，制造、安装和维护方便，成本低。 （2）带传动的主要缺点 带在带轮上有相对滑动，不能保证准确的传动比；传动效率较低，带的寿命较短；传动的外廓尺寸大；带传动需要张紧，支承带轮的轴和轴承受力较大。 二、带传动的主要参数 带传动的主要几何参数有包角α、基准长度Ld、中心距a及带轮直径dd1、dd2等。对于开口传动、主要参数间有如下近似关系： 小轮上的包角 （式2-1） 基准长度 （式2-2） 三、带传动的弹性滑动和传动比 四、带传动的张紧装置 带传动是依靠带与带轮间的摩擦力工作的，所以安装时，传动带必须以一定的预紧拉力紧套在带轮上，但V带不是完全弹性体，工作一定时间后，其初拉力必将因带的塑性变形而减小，产生松弛现象，使传动能力下降，甚至失效，故必须适时地补充张紧。 2.2.2谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大（几十到几百）、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点。故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。 图2-4 谐波齿轮减速器原理 图2-5 谐波减速器中三大部件 2.2.3滚珠螺旋传动 滚动螺旋传动的滚动体有球和滚子两大类。 一、滚珠丝杠副的组成 滚珠丝杠副是在丝杠和螺母间以钢球为滚动体的螺旋传动部件，它可将旋转运动变为直线运动，或相反。 二、滚珠丝杠副的结构、及