CANOPEN协议应用-讲稿.ppt

CANOPEN协议应用 TBU 刘剑科 2011.11.02 1 Agenda CAN总线 CANopen协议 应用 2 CAN总线 CAN串行总线的性能 CAN具有完善的错误检测机制；采用“多重访问冲突仲裁”机制的帧传输方式，可保证不丢失信息；每一帧中最多可以传输8个字节数据，可提供很高的实时性。 比特率 总线长度 1 Mbit/s 25 m 800?kbit/s 50 m 500 kbit/s 100 m 250 kbit/s 250 m 125 kbit/s 500 m 50 kbit/s 1000 m 20 kbit/s 2500 m 10 kbit/s 5000 m 3 CAN开发成本 CAN总线 4 Agenda CAN总线 CANopen协议 应用 5 CANopen协议 和其他的现场总线相比，CAN只定义了物理层和数据链路层的规范（遵循OSI标准）为了能够把CAN推广到更多的领域，从1993 年起，由Bosch公司领导的一个欧洲机构研究出一个协议原型，由此发展成为CANopen规范。 CANopen 不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，遵循这些行规开发出的CANopen设备将能够实现不同公司产品间的互操作。 6 CANopen协议 开发CANopen协议的公司主要有： 德国IXXAT（MT的Rainbow平台提供对IXXAT的 CANopen协议栈支持） 德国思泰SYS SEC，北京博控代理 Micrium μC/CANopen 7 一致性测试 Conformance Testing 不强制一定要做一致性测试 CiA（CAN in AUTOMATION）国际组织的测试工具，可以进行一致性测试 ，测试通过获得证书。 CANopen协议 CANopen协议 CANopen内部结构 8 9 CANopen主站与从站 CANopen协议并没有定义什么样的设备是CANopen主站，其实CANopen主站是我们大家给他起的一个综合名称，因为CANopen的通讯报文分为好几种方式，如客户/服务器，主/从，生产者/消费者等，你的设备只要能管理从站设备，就可以称为主站。 用哪种方式是根据我们自己的需要而定的。 CANopen协议 CANopen协议 对象字典——相当于参数列表 10 索引 对象 0000 Not used 0001 - 001F 静态数据类型 （标准数据类型，如Boolean，Integer 16） 0020 - 003F 复杂数据类型 （预定义由简单类型组合成的结构如PDOCommPar，SDOParameter） 0040 - 005F 制造商规定的复杂数据类型 0060 - 007F 设备子协议规定的静态数据类型 0080 - 009F 设备子协议规定的复杂数据类型 00A0 - 0FFF Reserved 1000 - 1FFF 通讯子协议区域 (如设备类型，错误寄存器，支持的PDO数量) 2000 - 5FFF 制造商特定子协议区域 6000 - 9FFF 标准的设备子协议区域(例如“DSP-401 I/O 模块设备子协议”：Read State 8 Input Lines等) A000 - FFFF Reserved CANopen通信 - Process Data Objects (PDO) 过程数据对象 - Service Data Object (SDO) 服务数据对象 - Special Object Protocols 预定义报文或者特殊功能对象 Synchronization (SYNC) 同步 Time Stamp Protocol 时间戳 Emergency (EMCY) Protocol 紧急事件 - Network Management Protocols 网络管理 NMT Message Protocol Boot-Up Protocol 启动 Error Control Protocol 差错控制 HeartBeat Protocol 心跳 Node and Life Guarding 节点保护 11 CANopen协议 PDO 能做什么？ 12 CANopen协议 CANopen协议 PDO 能做什么？ 13 CANopen协议 PDO 怎么用？ PDO通信参数 PDO映射参数 14 CANopen协议 PDO 怎么用？ 15 CANopen协议 SDO 能做什么 16 CANopen协议 SYNC的使用 17 CANopen协议 HeartBeat 18 Heartbeat – Produce