以Q-Type可程式控制器及CC-Link网路实现智慧型模糊控制器.ppt

以Q-Type可程式控制器及CC-Link網路實現智慧型模糊控制器 研 究 生：吳家圭 指導教授：王進德 報告者：林德志 論文架構 緒論 研究背景與動機 研究目的 系統原理 模糊控制理論 模糊控制器 可程式控制器 人機介面 CC-Link 網路 論文架構 系統設計 實作成果 結論與建議 研究背景與動機 1/2 以往廠房生產線對於PLC 的使用方法，大多是以閉迴路系統做控制，而不是以網路型態作為控管主軸，也就是說若以不同的PLC 做控制，那麼在通訊與連結上，必定會出現因為格式不符所以無法做資料互換的問題，不僅對於監控者有著極大的不便，對於整廠的系統整合更是一項艱困的步驟。 研究背景與動機 2/2 有鑑於此，為了要整合由不同的儀器所組合而成之平台，進而精確控制所有的程序步驟，在目前的PLC 控制技術中，最常見到的就是CC-Link 網路。CC-Link網路最特殊的用途就在於建立一套低層次的網路形態，所有的資料均可以互相流通應用，而且在選擇設立主站、副站控制方面非常的簡單，是一套針對整合所有資料型態而創造出來的網路。 研究目的 1/1 本論文研究的主要目的，是藉由PLC 實現智慧型控制系統，在傳統觀念中，大多數的PLC 程式編輯者對於PLC 硬體元件之要求，大多是屬於藉由擴充模組而達到擷取I/O 參數的心態，主要是因為PLC 的擴充式插槽，有著非常強大的便利性，但是，若對於硬體擴充的要求上過度依賴，那麼在程式規劃以及使用方面勢必會有別於軟體設計之概念，但本論文即是以PLC 階梯程式編輯出等同於一般C 語言使用之數學式，用以證明即便是工業常用之PLC，也可以在不需要擴充模組的前提下呈現出精確無誤的模糊控制，並且藉由反覆的驗證、比對，證明此論文的確是一個值得發展的研究方向。 系統原理-模糊理論簡介 1/14 1965 年美國加州柏克萊大學，由Lotfi A. Zadeh 教授提出模糊邏輯 1973 年由Mamdani 等人成功建立出第一個模糊控制器 1990 年，C.C.Lee 提出了完整模糊理論的論文 系統原理-模糊理論簡介 2/14 模糊邏輯概念是以數學模型來描述模糊資訊 傳統集合理論中使用明確的“屬於”以及“不屬於”來區別不同集合之間的差別 模糊集合是以無限多的歸屬函數來因應不同的環境變化。 系統原理-模糊理論簡介 3/14 高於38°C 的溫度定義為高溫，以1 表示 低於38°C 的溫度定義為低溫，以0 表示 那麼即便是37.95°C 也將被定義為低溫也就是0 系統原理-模糊理論簡介 4/14 模糊控制則是採用多元化邏輯來描述一件事情或是一段語義 今天溫度有點高 這個東西很重 旁邊的車子速度很快 系統原理-模糊理論簡介 5/14 系統原理-模糊理論簡介 6/14 模糊控制理論的應用領域 洗衣機 水位控制 溫度控制 影像辨識 壓力控制 系統原理-模糊理論簡介 7/14 系統原理-模糊理論簡介 8/14 系統原理-模糊理論簡介 9/14 (1)空集合(empty set)： 模糊集合中的歸屬函數全部都是0。 (2)全集合(universal set) ： 模糊集合中的歸屬函數全部都是1。 (3)有限模糊集合(finite fuzzy set) ： 模糊集合中的元素個數是有限的。 (4)無限模糊集合(infinite fuzzy set) ： 模糊集合中的元素個數是無限的。 系統原理-模糊理論簡介 10/14 (5)模糊集合的支集(support set) ： 模糊集合中歸屬函數大於0 的明確元素。 (6)模糊集合的核(core) ： 模糊集合中歸屬函數等於1 的明確元素。 (7)模糊集合的邊界： 模糊集合中歸屬函數介於0 到1 的明確元素。 (8)模糊集合的交越點： 模糊集合中歸屬函等於0.5 的元素。 系統原理-模糊理論簡介 11/14 系統原理-模糊理論簡介 12/14 模糊集合中任意取a、b 兩點，畫上一條穿過a、b 兩點的直線，線上所有點的歸屬函數均大於或等於a 點或是b 點歸屬函數的最小值，稱為凸集合；不符合此條件則稱為凹集合 系統原理-模糊理論簡介 13/14 歸屬函數分為數值以及函數兩種定義 數值定義方式是直接定義有限的模糊集合中每一個元素的歸屬函數，並且以向量的形式表現出來，稱為離散型歸屬函數 函數定義方式是以不同形式的函數描述模糊集合，可以用有限的模糊集合或是無限的模糊集合表示出集合元素以及歸屬函數的關係，稱為連續型歸屬函數 系統原理-模糊理論簡介 14/14 常見的歸屬函數有三種，分別是三角形、梯形以及吊鐘形 系統原理-模糊控制器 1/2 工業用控制系統常採用閉迴路系統來做控制，此系統是藉由接收輸入至控制系統的數值來做修正以及控制，其特性為 (1)可維持無輸入訊號 (2)可追隨特定的訊號 (3)具有不斷修正