无人机系统组成_P5详解.pptx

1 无人机系统组成 飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行器分为几大类： ——航空器： ——航天器： ——空天飞行器： ——火箭和导弹： ——巡飞弹型无人机： 飞行器的定义 航空器的定义 根据产生升力的原理 航空器 轻于空气的航空器 重于空气的航空器 气球 飞艇 固定翼航空器 旋翼航空器 扑翼机 变模态机 飞机 滑翔机 旋翼机 直升机 杂交航空器 旋翼无人机平台是一种重于空气的无人航空器，其在空中飞行的升力由一个或多个旋翼与空气进行相对运动的反作用获得，与固定翼为相对的关系。 旋翼Rotary wing无人机平台 多轴飞行器是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的直升机。旋翼的总距固定而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。 多轴multirotor 升力的计算公式： 对于某一种翼型，通过实验可以获得升力系数与迎角的关系曲线，即Cy—α曲线。 航空器---升力 航空器：失速 航空器---常用的增升装置 目前所使用的增升装置的种类主要有： 增升装置的主要种类 ?简单襟翼 ?分裂襟翼 ?开缝襟翼 ?后退襟翼 ?前缘襟翼 ?克鲁格襟翼 ?前缘缝翼 动力装置---分类 无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系统和附件的总称。 无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。 动力装置 动力装置---活塞式 活塞式发动机也叫往复式发动机，由气缸、活塞、连杆、曲轴、气门机构、螺旋桨减速器、机匣等组成主要结构。活塞式发动机属于内燃机，它通过燃料在气缸内的燃烧，将热能转变为机械能。活塞式发动机系统一般由发动机本体、进气系统、增压器、点火系统、燃油系统、启动系统、润滑系统以及排气系统构成。 动力装置---活塞式 动力装置---电动 目前大型、小型、轻型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。而出于成本和使用方便的考虑，微型无人机中普遍使用的是电动动力系统，电动系统主要由动力电机、动力电源、调速系统三部分组成。 动力装置---涡喷 涡轮喷气发动机的组成： 进气道 压气机 燃烧室 涡轮 尾喷管 涡轮喷气式发动机中没有动力涡轮，只有燃气涡轮，燃气涡轮后面直接布置一个尾喷管。 动力装置---涡轮螺桨发动机 动力装置---涡轮轴发动机 获得必要的导航要素：高度、速度、姿态、航向； 给出满足精度要求的定位信息：经度、纬度； 引导飞机按规定计划飞行； 接收预定任务航线计划的装定、并对任务航线的执行进行动态管理； 接收控制站的导航模式控制指令并执行；并具有指令导航模式与预定航线飞行模式相互切换的功能； 具有接收并融合无人机其它设备的辅助导航定位信息的能力； 配合其它系统完成各种任务。 导航飞控系统---导航子系统 导航子系统功能：向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。因此导航子系统之于无人机相当于领航员之于有人机， 无人机姿态稳定与控制； 与导航子系统协调完成航迹控制； 无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制； 无人机飞行管理； 无人机任务设备管理与控制； 应急控制； 信息收集与传递。 导航飞控系统---飞控子系统 飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。 导航飞控系统---常用传感器 无人机导航飞控系统常用的传感器包括角速率传感器、姿态传感器、位置传感器、迎角侧滑角传感器、加速度传感器、高度传感器及空速传感器等，这些传感器构成无人机导航飞控系统设计的基础。 导航飞控系统---飞控计算机（自驾） 导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能： 姿态稳定与控制； 导航与制导控制； 自主飞行控制； 自动起飞、着陆控制； 模拟式 数模混合式 数字式 单余度 多余度 导航飞控系统---飞控计算机硬件 导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能： 主处理控制器通用型处理器（MPU）、微处理器（MCU）、数字信号处理器（DSP）+可编程门阵列（ FPGA ） 二次电源5V、±15V等直流电源 模拟量输入/输出接口 离散量接口 通信接口RS232/RS