模糊控制设计详解.ppt

针对情况1)是可以使阀门V1开度暂时不变，由于液位系统水位控制具有时滞性，因此，尽管当前系统水位稍有增高的趋势，但即使阀门V1开度暂时不变，系统水位有可能停止增高，或作少量减少，使进水量略有减小，从而等待液位下降； 针对情况2)应该使阀门V1开度马上做少量减小，使进水量立刻减少，从而促使液位马上下降，否则水位还会继续增高。 由此可见，模糊控制器具有与专家或熟练操作人员极为相似的思维和智慧，可以选择最为合适的控制策略。 又当e*=PM(正中)，即系统水位实际高度h比给定值hd低得较多时，而ec*=NB(负大)，即系统水位仍在很快下降，则此时的控制量应该是 对于上面得到的控制器输出模糊矢量为 同样，由于具有多个相邻的最大隶属度值，因此采用最大隶属度法解模糊时，取它们的平均值为： 由图c可知：此时输出u*值对应于子集C6(即NM)，应该使阀门V1开度量有较大增加，使进水量加大，从而使液位较快速升级。 根据语音变量E和EC论域的量化等级，按照上面合成推理和解模糊方法，可以得到一个容量为7×7（49点）的模糊控制查询表（采用最大隶属度法解模糊）。 U E EC -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 -3 +2.5 +2 +1 0 -1 -2 -2.5 -2 +2.5/+2 +2 +1 0/-0.5 -1/-0.5 -2 -2.5/-3 -1 +2 +2 ? -0.5 0/-0.5 ? -3 0 +2.5 +2 +1 0 -1 -2 -2.5 1 +3 ? +0.5 +0.5 ? -2 -2 2 +3/+2.5 +2 +0.5/+1 +0.5/0 -1 -2/-1.5 -2 3 +2.5 +2 +1 0 -1 -1.5 -2 输入EC为等级-2时，输出U的解模糊值可以取和EC为-1和-3时相同，这可以从图b知道，由于当ec为等级-2时，隶属度值最大的是取模糊子集B4或B5都可以，因此，其输出值必然和ec为-1/-3时相同。同样道理，当EC为等级+2时，输出U的解模糊值可以取和EC为+1或+3相同； 当输入E为等级-2且EC等级为+1时，输出U的解模糊值为不确定，用?表示。因为此时推理得到的输出模糊矢量U=[0.4，0.65，0.65，0.65，1.0，0.7，1.0]，两个最大隶属度值1.0并不相邻，因此，不宜采用最大隶属度法解模糊。采用加权平均法解模糊时，得到下页所示模糊控制查询表。 U E EC -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 -3 +0.769 +0.533 +0.212 0 -0.212 -0.533 -0.946 -2 +0.769/0.575 +0.533/0.347 +0.212/0.168 0/-0.056 -0.212/-0.112 -0.533/-0.446 -0.946/-0.872 -1 +0.575 +0.347 +0.168 -0.056 -0.112 -0.446 -0.872 0 +0.769 +0.533 +0.212 0 -0.212 -0.533 -0.946 1 +0.682 0.05 +0.112 +0.056 -0.533 -0.347 -0.802 2 +0.682/+0.769 +0.05/0.533 +0.112/+0.212 +0.056/0 -0.533/-0.212 -0.347/-0.386 -0.802 3 +0.769 +0.533 +0.212 0 -0.212 -0.386 -0.802 考虑右图液位系统的模糊控制器设计。 受控对象：倒锥形容器的液位高度h 检测装置：测量容器底部压力来间接测量液位 执行机构：为保持液位高度h为设定值，控制进水电磁阀V1的开启度，因此系统的执行机构就是电磁阀V1 模糊控制器：从硬件角度看，是计算机控制系统；从软件角度看，应设计合适的模糊控制算法。 为简单起见，假设电磁阀V1的开启度与进水量间呈线性关系。 注意：受控对象是倒锥形容器，其液位高度h和进水量Q间的关系不是线性关系，且有实质性，因此是较为复杂的控制对象。此类控制对象采用模糊控制器是可取的方案。 首先确定模糊控制器结构。为得到良好的控制性能，观测液位误差e和误差变化ec，控制量只有一个——电磁阀V1的开启电压u。因此，模糊控制器采用两输入单输出的二维结构。 确定语言变量。需要确定的语言变量有3个：误差e、误差变化ec和输出控制电压u。 设液位给定高度hd，实际高度h，则液位误差e=hd-d，取其语言变量为E，论域X={-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}，论域上模糊子集是Ai(i=1,2,…,7)，相应语言值为{正大（PB），正中（PM），正小（PS），零（Z），负小（NS），负中（NM），负大（NB）}。分别表示当前水位h相对设定值hd为