5线性定常系统的综合(刘豹加强版)研讨.ppt

5.6 利用状态观测器实现状态反馈 则变换阵 对系统 作以上变换，则： 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 可见，由观测器构成的状态反馈系统，其特征多项式为状态反馈的特征多项式和观测器的特征多项式之积，故闭环系统的极点为 　 与　 的极点之和，且相互独立。此称为闭环极点设计的分离性。 由于线性变换不改变系统的极点，系统 的极点即为系统 的极点。 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 　由上述讨论可知：观测器的引入不影响已配置好的 系统特征值 而状态反馈也不影响观测器的特征值 从而使得系统的极点配置和状态观测器的设计可分开 独立地进行，这一结论称为分离定理。 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 为直接状态反馈的传递函数阵。 2、传递函数矩阵的不变性 若 , 则 所以， 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 解释：由于在计算传递函数阵时，假设了所有的初始 状态都为零，所以有 ，这意味着对所有的 ，都有 和 相等，因而只要涉及到从 到 的传递函数矩阵，状态观测器的引入与否没有差别的。 　　观测器的极点被闭环系统的零点相消了，此类系统不完全能控。不能控的部分是估计误差，不影响系统工作。 (见P222图5－22) 5.6 利用状态观测器实现状态反馈 3、带观测器状态反馈与直接状态反馈的等效性 由 得， 若选择 的特征