爱普生传送带跟踪培训资料讲述.pptVIP

* Teach 移动机械手使之移动到工件位置 传送带的示教 传送带的示教 点击 “Jog Teach” 将工件移动到离下流限前面一点的地方，不要移动传送带！ Teach 移动机械手使之到达parts位置 传送带的示教 示教完成，点击完成 传送带的示教 最后调整Z轴行程 点击 “Adjust Z” 传送带的示教 将工件放在传送带上 点击 “Job Teach” 传送带的示教 Teach 移动机械手使之Z轴到达实际接触工件 传送带的示教 传送带跟踪流程图 开始 添加到队列 工件抓走了吗？ 队列 开始 抓取区域内还有工件吗？ 从对列中抓走 样例程序 样例程序 放弃跟踪 当工件在传送带上从抓取区域流到下流限区域后，放弃跟踪该工件 多传送带 一个传送带，多个robots 多个传送带，多个robots 多传送带系统架构 抓取区域 Upstream Limit设置 直到工件到达Upstream limit时，Robot才开始pick up。为了减少robot的等待时间，可以把Upstream limit设置到最上流的区域。 Downstream Limit设置 尽量将downstream limit设置靠近pick up区域位置。 当开始抓取时，Downstream limits取决于传送带速度和机械手的位置。 斜线的Upstream/Downstream Limits 减少机械手等待时间，增加上流区域。 减少工件missing的可能性。 传送带相关程序指令 * * * * * 传送带跟踪培训资料 ECC FA 传送带跟踪系统的类型 连续传送带跟踪 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。 每个传送带有一个编码器连接PG board. 1个PG board 最多可以支持4个编码器 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带 传送带跟踪系统的类型 间隔传送带跟踪 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走后，传送带继续移动。 不抓取的区域 传送带速度 No pick zone No pick zone 粉红色的区域是传送带加减速的区域 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低 概览 传送带类型 直形 / 圆形 / 多传送带 硬件触发 视觉 传感器 触发方式 通过软件 通过硬件 通过硬件 校正方法 视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形) 传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形) 传送带触发方式 软件触发 硬件触发 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带，且精度较高。 硬件安装与接线 每个传送带都必须安装编码器。 每个编码器需要与PG板连线。(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获得编码器的当前位置脉冲，机器人即可知道传送带位置，实现跟踪。 编码器的连接：PG板有100个pin脚，分两个50个pin脚的终端接口（terminal block）编码器的四根信号线A+、A-、B+、B-需要接到block 1的10、11、12、13pin脚，另外编码器的5v电压也需要接到外部5V直流电压源。 硬件安装与接线 编码器硬件触发的连接：使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外部24V电源。 硬件安装与接线 确认编码器的配置 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 Encoder内输入1，点击应用 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功 打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。 视觉硬件接线_RC620 (1) 连接相机的电缆 (2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉 box的trig接口 (3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口 视觉硬件接线_RC620 视觉处理卡出来的BNC接头（OPTO trigger）通过一个 同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻，连接控制器IO输出。 通过IO信号来触发视觉抓取工件。 Terminal block的20pin 也同时接到该IO pin脚，用于触发 传送带。 软件界面配置 打开RC+ 6.0软件，选择Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加编码器设置。 在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校准，然后再进行传送带的配置和校准。 1、工具栏上点击 按钮，进入视觉图像界面，新建一个序列。比如叫cam_calib。 2、打印一个标准的九点图，放入视觉范围内。如图： 视觉软件校准 注意选择standa