机器人技术模拟试卷1大纲.docVIP

东 北 大 学 网 络 教 育 学 院 级 专业 类型 机器人技术 试 卷（开卷）（A/B卷） （共 页） 2010 年 2 月 学习中心 姓名 学号 总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 得分 一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分） 1．机器人的定义中，突出强调的是 1)．具有人的形象 2)．模仿人的功能 3)．像人一样思维 4)．感知能力很强 2．一个刚体在空间运动具有几个自由度？ 1)．3个 2)．4个 3)．5个 4)．6个 3．运动逆问题是实现如下变换： 1)．从关节空间到操作空间的变换 2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换 3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 4)．从操作空间到任务空间的变换 4．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。 1)．优化算法 2)．平滑算法 3)．预测算法 4)．插补算法 5．完整的传感器应包括下面哪三部分？ 1)．敏感元件 2)．计算机芯片 3)．转换元件 4)．模数转换电路 5）．基本转换电路 6）．微波通信电路 6．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量 1)．电压 2)．亮度 3)．力和力矩 4)．距离 7．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是： 1)．接近觉传感器 2)．接触觉传感器 3)．滑动觉传感器 4)．压觉传感器 8．机器视觉系统主要由三部分组成： 1)．图像的获取 2)．图像恢复 3)．图像增强 4)．图像的处理和分析 5)．输出或显示 6)．图形绘制 9．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： 1)．操作人员劳动强度大 2)．占用生产时间 3)．操作人员安全问题 4)．容易产生废品 10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ 1)．机器人小车子系统 2)．机器人通信子系统 3)．机器人视觉子系统 4)．机器人决策子系统 5)．机器人总控子系统 二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分） 1．工业机器人亦称之为操作机。 2．机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。 3．高维向量是由高维空间扩展而成的。 4．如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。 5．机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。 6．速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。 7．动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 8．工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。 9．电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。 10．传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。 11．用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。 12．数字信号处理DSP（Digital Signal Processing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。 13．为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。 14．控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。 15．EP-500S机器人弹簧平衡机构主要用于平衡大小臂关节的重力矩。 三、简答题（共30分，每题6分） 1．什么是机器人学？一般包括哪些内容？ 2