bk第2-1章过程建模和过程检测控制仪表精编.ppt

第二章过程建模和过程检测控制仪表 主要内容 被控过程数学模型的几个参数 建立过程数学模型的目的 5.控制通道：控制作用与被控量间的信号联系 4.扰动通道: 扰动作用与被控量间的信号联系。 过程数学模型的求取方法 机理分析法建模 物料（或能量）平衡关系 一、自衡过程单容、多容及纯滞后对象数学模型 1.一阶储槽对象 双容过程的建模 3、多容过程 多容过程的数学模型 作业 二、无自衡过程的数学模型 多容过程的数学模型 滞后过程 自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型 无自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型 （一）、响应曲线法 (二)、由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 无自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型 无自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型 1、确定一阶惯性环节的参数 2、确定有时滞的一阶惯性环节的参数 3、二阶惯性环节的参数 由阶跃响应曲线获取特征参数 确定有时滞的一阶环节的参数 确定二阶环节的参数 牛顿的万有引力定律不仅成功地解释了大量自然现象，并精确地预报了哈雷慧星的回归，预言了海王星等其他行星的存在，才奠定了其作为力学基本定理之一的稳固地位。 设过程输入信号的阶跃量为x0 (1)、放大系数：在数值上等于对象处于稳定状态时输出变化量与输入变化量之比： (2)、时间常数 l? 切线法：如右图。 过O点作阶跃响应曲线的切线，交稳态的渐近线y（∞）于A点，其投影OB即为过程的时间常数T0。 或作63.2%线求取。 l 计算法： 1）先将阶跃响应曲线标准化， 2）y*(t)的解为： 取自然对数得： 3）在标准化曲线上选择两点，y*(t1)=0.632,y*(t2)=0.33 T1=t1 T2=2.5t2 4) T0取平均值 5）校验 (1)、切线法：如下图2-14 a)。 在阶跃响应曲线拐点处作一切线，交时间轴于B点，交稳态值于A点。OB即为过程的滞后时间，BA在时间轴上的投影BC即为过程的时间常数T0。 图2-14 （2）计算法 1）先将阶跃响应曲线标准化， 2）y*(t)的解为： 3）在标准化曲线上选择两点，t1和t2对应y*(t1)、y*(t2)联立求解，即可确定参数。 4) 为了计算方便，取y*(t1)=0.39,y*(t2)=0.63,则可得 5）校验 (1)、形式: （假设 K=1)则其单位阶跃响应特性方程为： 响应曲线如图2-15所示： (2)、两点法求解： T1、T2可根据阶跃响应曲线上两个点的位置来确定 ： t 作y（t）稳态值的渐近线y（∞）； t? 读取曲线y（t1）=0.4 y（∞）所对应的时间t1值； 取曲线y（t2）=0.48y（∞）所对应的时间t2值； 当 时： ? 当 t1/ t20.46 时： n为阶次。 当 时： 当 时： 确定一阶惯性环节的参数 过程的静态放大系数 过程的时间常数：过O点作阶跃响应曲线的切线，交稳态的渐近线y（∞）于A点，其投影OB即为过程的时间常数T0。 或作63.2%线求取。 K0求法同前。 过程时间常数T0和滞后时间τ的求法 ： τ可直接读出； 时间常数T0求法同前。 K0求法同前。 T1、T2可根据阶跃响应曲线上两个点的位置来确定 ： 作y（t）稳态值的渐近线y（∞）； 读取曲线y（t1）=0.4 y（∞）所对应的时间t1值； 读取曲线y（t2）=0.48y（∞）所对应的时间t2值； 当 时： 当 时： 相当于一阶环节。 当 时： 当 t1/ t20.46 时： n为阶次。 0 t x(t) 0 t x(t) 0 t y(t) y(t) 0 t 表示在输入扰动x（其实应该是u或f）作用下，输出y（被控量）的具有时延的响应。 本章小结 被控对象（或环节）的特性是指被控对象（或环节）的输出变量和输入变量之间的函数关系。它是由被控对象（或环节）自身的结构和内部机理决定的。描述这个关系的数学表达式称被控对象的数学模型。 建立数学模型的方法有两类：一类用理论推导来求取数学模型，称机理分析法，常用于简单的环节；另一类是实验测试求取数学模型，称系统辩识法 4.系统辨识——根