载波相位观测方程.ppt

第五章ＧＰＳ定位原理（一） 主要内容 ５.１　ＧＰＳ定位类型 5.1 ＧＰＳ定位类型 　周跳的特点 　只影响整周计数 － 周跳为波长的整数倍将影响从周跳发生时刻（历元）之后的所有观测值 　GPS测量中站星距离的变化特点 载波相位观测值的残差图 5.4.2周跳的探测与修复 　周跳的探测与修复方法 　　屏幕扫描法 　　高次差/多项式拟合法 　高次差/多项式拟合法 　接收机钟差对此方法有效性的影响 克服接收机钟差影响的方法: 卫星间求差 残差法 整周未知数（整周模糊度 － Ambiguity） 5.4.3 整周未知数N0的确定 　伪距法 　多普勒法（消去法） 　走走停停法（Stop and Go） 　参数法（搜索法） 整周未知数（整周模糊度）的确定 快速确定整周未知数的算法 FARA LAMBDA ... 固定解与浮动解（整数解与实数解） 整周未知数的确定方法 　伪距法 　走走停停法（Stop and Go） 基本方法 整周未知数初始化的方法 已知基线法 交换天线法 　参数法（搜索法） 　基本方法 　初始平差，确定基线向量的实　 　数解和整周未知数的实数解 根据初始平差结果，确定整周未知数的整数备选解 参数法（搜索法） 基本方法 其中： 有时还检验 和 是否一致。 根据初始平差结果，确定整周未知数的整数备选解 由瑞士的E.Frei和G.Beutler提出精髓： 增加了下面判据 若有双频观测值，也可得出类似的双频检验法 快速确定整周未知数法（FARA） 式中： 为卫星至观测站的距离； ρ为卫星至观测站的几何距离； ?a为卫星发出信号的正确标准时； Tb为接收机钟接受该信号的接收机时刻； ta为卫星发出信号时的卫星钟读数； ?b为接收机接受该信号的正确标准时； 为发射时刻卫星钟的改正数； 为接收时刻接收机钟的改正数； （?b-?a）为用没有误差的标准钟测定的 信号从卫星至接收机的实际传播时间。 卫星信号经过电离层和对流层到达地面测站后，竟电离层折射改正后??ion和对流层折射改正后??trop，求得卫星至接收机的集合距离?： ?= c（?b-?a）+ ??ion + ??trop 于是几何距离ρ与 伪距之间的关系式为： 那么测定了伪距 就等于测定了几何距离 ?，而?与为坐标（Xs，Ys，Zs）与接收机坐标（天线相位中心的坐标）（X，Y，Z）之间有如下关系： 假定： 电离层和对流层折射改正均可精确求得 卫星钟和接收机钟的改正数 、 精确已知 伪距测量的误差方程——原理 、 由于卫星坐标可根据卫星导航电文求得，因此在上式中有3个未知数。若用户同时对三颗卫星进行伪距测量，即可解出接收机的位置（X，Y，Z）。 上述假设中，精确已知任一观测瞬间的时钟改正数只有对稳定度特别好的原子钟才有可能实现，在数目有限的卫星上配备原子钟是可以办到的，但在每一个接收机上都安装原子钟是不现实的，不仅需要大大增加成本，而且也增加接收机的体积和重量。解决这个问题的方法是：将观测时刻接收机的改正数 （i=1,2,3,4,....） 式中Vti是第i个卫星在信号发射瞬间的钟改正数，它可以根据卫星导航电文中给出的系数求出。 作为一个未知数。这样在任何一个观测瞬间，用户至少需要同时观测4颗卫星，以便解算4个未知数。因此伪距法定位的数学模型可表示为： 本身的数值大小并不是关键问题，只要能满足其在方程组中保持固定不变就可以了。由于接收机是同时（多通道接收机）或在很短的时间内（多路复式通道、快速序贯通道）完成对各卫星的测距工作的。因而只需要质量较好的石英钟，上述要求一般即可得到满足。 ：观测距离（伪距）； 伪距定位原理 其中： ：信号发射时卫星钟读数； ：信号接受时卫星钟读数 c ：真空中的光速； 信号发射是的标准时间； 信号接收时的标准时间； 卫星钟改正数； 接收机钟改正数。 伪距观测方程： ?= c（?b-?a）+ ??ion + ??trop 其中： ??ion：电离层延迟改正； ??trop：对流层延迟改正。 观测方程： 其中：Xs，Ys，Zs：卫星坐标； X，Y，Z：测站坐标； 顾及前式，对于卫星i观测值，有： 线性化： 其中： ：测站近似坐标； v：观测误差。 观测方程 5.3.1载波相位测量 伪距测量观测精度低，载波相位测量精度高 5.3载波相位测量 伪距测量和码相位测量是以测距码为量测信号的。量测精度是一个码元长度的百分之一。由于测距码的码元长度较长，因此量测精度较低（C/A码为3m，P码为30cm）。载波的波长要短得多（λL