无感测驱动简介幻灯片.docxVIP

一、前言 傳統直流有刷馬達，主要是由轉子與定子之磁場相互感應，透過電刷及換向片之機械式換相來傳導電流使其旋轉。然而轉子轉動時會使電刷與換向片接觸摩擦造成火花及積碳，電刷經長時間磨耗，恐影響正常運作，故直流有刷馬達必須定期維修保養。而無刷直流馬達針對此缺點改以電子式換相取代，無刷直流馬達轉子是由永久磁鐵構成，電子式換相主要利用位置感測器回授馬達轉子磁極變化，藉以控制功率電晶體的切換，方能進行正確換相。一般常見的位置感測器有霍爾感測元件及編碼器等，位置感測器雖可精確回授轉子位置，但卻無法適用於所有應用場合，例如：霍爾感測元件操作於高溫環境下會導致可靠度降低，又或是小型馬達對於空間設計可說是錙銖必較，故某些特殊場合就必須利用無感測器驅動技術來進行。 二、無感測驅動器估測法種類 無感測器驅動方式主要是偵測馬達的電壓、電流等電氣參數，並搭配演算法，估測轉子位置，達到正確換相需求，然而在眾多估測法中，依然是利用反電動勢為依據之估測法為大宗，此類估測法大都以反電動勢零交越點作為偵測基準，並透過相移機制取得換相點。 圖1. 各種估測法之檢測依據 圖2. 以反電動勢為依據之估測法分類圖 端電壓估測法 西元1985年Iizuka等學者最先提出，利用三相端電壓與馬達中性點偵測未導通相之電壓，取得反電動勢零交越點，配合相移電路，即可得到換相點，操作於最佳換相點時可產生最大之轉矩及效率。此估測法架構簡單且容易實現，故此估測法早已用於一般商用IC(ex:ST72141K)上。 端電壓估測法硬體架構可分為三部分，第一為高通濾波器，用來濾除直流偏壓；而第二為低通濾波器用以濾除脈波寬度調變（PWM）所造成的高頻雜訊，當端電壓與中性點電壓相等時可得反電動勢零交越點；最後透過相移電路得到正確的換相訊號。 圖3. 端電壓估測法之電路架構 VA、VB、VC :三相端電壓 Va、Vb、Vc :三相端電壓通過高通濾波器與低通濾波器之訊號 Vn :經過高通濾波器與低通濾波器之虛擬中性點 HEA、HEB、HEC :馬達換相估測訊號 由於端電壓與中性點電壓波形都含有脈波寬度調變所造成的高頻雜訊，故必須配合多級濾波器取得所需之波形；將濾波後的端電壓與中性點電壓做比較，當兩電壓相等時即為零交越點，故在完整周期共可得六個零交越點以供作為換相參考訊號使用，為了使此參考換相訊號符合換相時機，硬體電路須再增加三組相移電路，將零交越訊號往後相移30度電器角再把比較器輸出結果相移30度電氣角至與反電動勢平頂對應處。 此估測方法須經過多級濾波器，換相訊號易受速度變化而影響，使得估測位置與實際應換相位置有很大的誤差；且在低速運轉時，也可能造成換相訊號相移量不足的情況，唯有在穩態時方能有正確之換相訊號。 圖4為端電壓與中性點相等時之比較結果與經過90度相移後換相訊號之示意圖(在不同轉速下均能相移30度電氣角之相移電路不易設計，故以90度電氣角之相移電路表示) 圖4. 端電壓、相電壓、中性點電壓與換箱訊號之關係圖 Vdc :輸入馬達之直流電壓 Van、Vbn、Vcn :三相相電壓 VN :馬達中性點 VOA :反電動勢零交越點之訊號 ?e :馬達電器角 反電動勢積分法 西元1991年由Becerra等學者所提出，由反電動勢為依據，透過積分法求得換相位置。以反電動勢零交越點為基準點，當訊號通過基準點後針對其未導通相之反電動勢進行積分，積分結果為Vint，當Vint的值達到設定之門檻電壓Vth後，停止積分並輸出換相訊號。為了避免雜訊干擾造成誤判反電動勢零交越點，因此再加入一重置延遲時間Rst之遮蔽機制，以確保未導通相之電流為零，才開始偵測零交越點。 圖5. 反電動勢積分法估測訊號示意圖 Vth :反電動勢積分法之門檻電壓 Vint :反電動勢之積分結果 Rst :重置延遲時間 透過積分常數與門檻電壓的設定，可調整30度電氣角的延遲時間，能自由操控馬達的換相位置。亦可配合馬達轉速高低，進行相位超前或落後之補償，以提供更精準之換相。然而低速時反電動勢亦低，使積分值不準確導致換相錯誤，為此方法之缺點。 飛輪二極體導通估測法 西元1991年由Ogasawara與Akagi所提出，主要藉由偵測飛輪二極體導通狀態來獲得轉子位置資訊。透過PWM切換策略觀察未導通相之電流變化，當電流開始流動時恰為反電動勢零交越點，再經相移機制後即可得換相訊號。 假設電流導通方向為A 相至B相 圖6. A至B相導通等效電路圖(換相前) 1H、2H、3H :閘極驅動器輸出至功率級上臂之換相命令 1L、2L、3L : 閘極驅動器輸出至功率級下臂之換相命令 Ra、Rb、Rc :馬達相電阻 La、Lb、Lc :馬達相電感 ea、eb、ec :三相無刷直流馬達