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第3章 μCOS_II中的任务 通信工程教研室 嵌入式 RTOS μC/OS-II 简介 μC/OS由 Jean J. Labrosse 先生（加拿大） 1992编写的RTOS，1999年改写后命名为 μC/OS-II 。 2000年被美航空管理局认证。 μC/OS-II中的代码 90%用C语言编写，有少量的相关于硬件的代码用汇编编写，易移植到各类体系结构的8位、16位、32位处理器。 官方网站：www.uCOS-II.com μC／OS-Ⅱ体系结构 typedef unsigned char BOOLEAN; typedef unsigned char INT8U; /* 8位无符号整数*/ typedef signed char INT8S; /* 8位有符号整数*/ typedef unsigned short INT16U; /*16位无符号整数*/ typedef signed short INT16S; /*16位有符号整数*/ typedef unsigned long INT32U; /* 32位无符号整数*/ typedef signed long INT32S; /* 32位有符号整数*/ typedef float FP32; /* 单精度浮点数*/ typedef double FP64; /* 双精度浮点数*/ typedef unsigned short OS_STK; /* Each stack entry is 16-bit wide */ os_cpu.h （μC/OS-II中的数据类型） #define BYTE INT8S //字节 #define UBYTE INT8U #define WORD INT16S //半字 #define UWORD INT16U #define LONG INT32S //字 #define ULONG INT32U /*Define data types for backward compatibility ... */ /* ... to uC/OS V1.xx. Not actually needed for ... */ /* ... uC/OS-II. */ #define OS_STK_GROWTH 1 //堆栈增长方式 ... ... os_cpu.h （μC/OS-II中的数据类型） 堆栈增长方式 堆栈是一个按特定顺序进行存取的存储区，操作顺序为“后进先出” 。 堆栈寻址是隐含的，它使用一个专门的寄存器(堆栈指针)指向一块存储区域(堆栈)，指针所指向的存储单元即是堆栈的栈顶。 存储器堆栈可分为两种： 向上生长：向高地址方向生长，称为递增堆栈 向下生长：向低地址方向生长，称为递减堆栈 00堆栈增长方式 堆栈指针 0堆栈指针指向最后压入的堆栈的有效数据项，称为满堆栈； 堆栈指针指向下一个待压入数据的空位置，称为空堆栈。 堆栈方式 四种类型的堆栈方式： 满递增：堆栈向上增长，堆栈指针指向内含有效数据项的最高地址。指令如LDMFA、STMFA等； 空递增：堆栈向上增长，堆栈指针指向堆栈上的第一个空位置。指令如LDMEA、STMEA等； 满递减：堆栈向下增长，堆栈指针指向内含有效数据项的最低地址。指令如LDMFD、STMFD等； 空递减：堆栈向下增长，堆栈指针向堆栈下的第一个空位置。指令如LDMED、STMED等。 本章主要内容 1、任务的基本概念 2、任务堆栈 3、任务控制块及任务控制块链表 4、任务就绪表及任务调度 5、任务的创建 6、任务的挂起和恢复 7、其他任务管理函数 8、uC/OS-II的初始化和任务的启动 本章主要内容（补充） 1、任务的特性 2、任务的划分目标 3、任务的划分方法 4、任务的可调度性分析 5、任务的执行分类和优先级安排 6、任务设计中的问题 7、系统设计编码实现过程 8、中断服务程序的设计 3.1 任务的基本概念 3.1.1 任务及其内存结构 问题解题思路：复杂问题 “分而治之” 。 针对目标系统拆分后的