上课机构的组成原理.PPTVIP

2.6.1 机构的组成原理 2.6.2 机构的结构分类 2.6.3 机构的结构分析 2.6.4 平面机构的高副低代 　　机构结构组成举例 2.6.2、平面机构的结构分类 　　⑴ 去掉机构中的虚约束和局部自由度，计算机构的自由度，确定原动件。 　　⑵ 将机构中的高副用低副替代。 　　⑶ 拆杆组，从离原动件最远的输出构件开始，依次试拆。试拆时，先按II级组试拆，若无法拆除，再试拆高一级别的杆组。 　　⑷ 按所有基本杆组中的最高级别杆组确定该机构的类别，作为对机构进行运动分析和受力分析时，选择相应方法的依据。 例题2： 　　机构结构分析举例 高副低代——采用低副代替高副进行变通处理的方法 代换原则 : 1.代换前后保持机构的自由度不变 2.代换前后保持机构的运动关系不变 要点——找出两高副元素的接触点处的公法线和曲率中心 实例 2.6.4 平面机构的高副低代 §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 2.6.4 平面机构的高副低代 根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代， 这种以低副代替高副的方法称为高副低代。 条件一：代替前后机构的自由度不变 F = 3×1 - 2×2 = -1 §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 高副接触的低副代换图例 第二章 平面机构的结构分析 HIGH EDUCATION PRESS §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变 虚线部分为瞬时替代机构 要点——找出两高副元素的接触点处的公法线和曲率中心 A B 2 1 o2 o1 R2 R1 n n （图 a ） O1O2 = R1+ R2 故可作图 b 的等效替代 图示机构中，构件1，2构成高副。 A B 2 1 o2 o1 （图 b ） O1 2 1 O2 C o1 o2 用一个双低副的构件来替代高副，将转动副中心置于高副元素曲率中心处。 可以保证替代前后瞬时运动关系不变。 O1 C 1 2 O1 O2 2 A C 1 B O2 举例 §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 2 1 6 D K O 3 4 5 7 C B A 10 9 H G F E I J 8 例 对图示电锯机构进行结构分析。 解 n?8， pL?11， pH?1， F?3n?2pL?pH?3?8?2?11?1?1?1。 机构无复合铰链和虚约束，局部自由度为滚子10绕自身轴线的转动。 高副低代 O 6 D O1 3 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 拆分基本杆组 6 G J 8 II级机构 7 H I 5 F D 3 4 E C O 6 D O1 3 4 5 7 2 1 C B A 11 9 H G F E I J 8 O 1 9 O1 2 B A 11 本章重点小结 1、构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 从动件 基本杆组 2、机构运动简图的绘制 3、运动链成为机构的条件：F 0, 原动件数目等于自由度数目 4-5平面运动链自由度计算方法和注意事项 * * 2.6 平面机构的组成原理和结构分类和结构分析 §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 2.6.1、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 从动件组 当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下的从动件组为： 这个从动件组的自由度为零，即： 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 分解 ？ ？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ 还能进一步分解吗？ §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为： 基本杆组 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 §2-6 平面机构的组成原理和结构分析 平面机构的组成原理 1、基本机构 （原动件 + 机架） 2、机构的组成 （基本机构 + 杆组） 按机构实际所需的自由度和原动件类型选择基本机构。 选择基本杆组搭接新机构 。 （自由度数始终等于原动件数） 要领 杆组的外接副参与搭接，但必须搭在运动已确定处。 结论： 3 4 1 2 1）用杆组搭接机构 不代入多余的约束 不代入多余的自由度 机构的自由度不变。 2）对杆组概念的理解：F= 0，不能理解为不能动。而是，杆组参与 搭接机构时不会引入多余的约束和自由度。 5 6 机构的组成原理 任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次 联接到原动件和机架上而构成的，机