多自由度线性系统的振动.PPTVIP

例 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 2 特征值问题 振动微分方程 例 3-10 已知二自由度系统的质量m1= m2 = m ，弹簧刚度k1= k3=2 k， k2=1. 5 k, 粘性阻尼系数 c1= c2= 2 c。求系统的特征值。 二自由度系统 设 代入方程，得到频率方程 一般来说，对振动系统 4 c 2 8 m k 或 复特征值（系统具有粘性阻尼） 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 坐标的耦合 动力耦合和静力耦合 汽车车体简化成作平面运动的刚性杆，c是质心。 广义坐标：x，q 弹性恢复力和惯性力如图。（重力与弹簧初变形的力已抵消） 矩阵形式： 力和力矩平衡方程为 动力耦合或惯性耦合 静力耦合或弹性耦合 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 坐标的耦合 动力耦合和静力耦合 广义坐标：x1，q 1 力和力矩平衡方程为 矩阵形式： 无动力耦合或惯性耦合 有静力耦合或弹性耦合 若使k2l2 = k1l1, 则既无动力耦合又无静力耦合 结论 耦合与否完全取决于坐标的选取。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 解耦 n个自由度无阻尼系统 方程 设 两边分别左乘[u]T 得 由振型矩阵正交性: 代入方程： 或: 主坐标 使振动微分方程解耦的坐标 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 3 解耦与主坐标 例 3-7 使例3-4的三自由度系统振动微分方程解耦，并求主坐标。 振动微分方程为 三自由度系统 设 两边分别左乘[u]T 得 由振型矩阵正交性: 代入方程： 主坐标 例 3-8 例3-4的三自由度系统质量m1= m2= m3 = m ，弹簧刚度k1= k2= k3= k4= k 。当系统的位移比为{1, 2 ,3}、 {1, 2 ,－3}和{1, －2 ,3}时，各阶主振型的贡献如何？ 三自由度系统 设 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 展开定理 系统任一位形能用系统主振型的线性组合表示。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 方程 n个自由度无阻尼系统 设 两边分别左乘 得 代入方程 或: 解耦后方程的解 原方程的解 无阻尼系统对初始扰动的响应 振型分析（模态分析）: 把多自由度系统的振动微分方程组变换成互不相关的方程来求得系统响应的分析过程称为振型分析或模态分析。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 例 3-9 当例3-4的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0，求系统自由振动的规律。 振动微分方程为 三自由度系统 响应为 初始速度为零 初始位移：x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 例 3-9 当例3-4的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0，求系统自由振动的规律。 三自由度系统 结论： 单点的初始扰动不能激起多自由度系统的纯模态。 无阻尼自由振动特性 无阻尼的多自由度系统受初始扰动后 一般不作简谐运动 三自由度系统 例 3-9 当例3-4的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x1 ＝4mm，x2 ＝ x3 ＝0，求系统自由振动的规律。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 无阻尼自由振动特性 三自由度系统 例 3-10 当例3-4的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x2 ＝1. 4142 mm，x2 ＝ x3 ＝1. 0 mm ，求系统自由振动的规律。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 无阻尼自由振动特性 三自由度系统 例 3-10 当例3-4的三自由度系统初始速度为零，初始位移为x2 ＝1. 4142 mm，x2 ＝ x3 ＝1. 0 mm ，求系统自由振动的规律。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 无阻尼的多自由度系统受初始扰动后, 只在某些特殊的初始条件下作简谐运动。 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 具有粘性阻尼的系统对初始扰动的响应 n个自由度无阻尼系统 方程 解耦的方程 比例阻尼 阻尼矩阵 设 即 特征方程为 则有 第3章 多自由度线性系统的振动 3. 4 自由振动 具有粘性阻尼的系统对初始扰动的响应 n个自由度无阻尼系统 比例阻尼 响