过程控制与集散系统课程设计.docVIP

二○一三～二○一四 学年第 一 学期 信息科学与工程学院 课程设计报告书 课程名称： 过程控制与集散系统课程设计 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 二○一三 年 十一月 一、题目、任务及要求 1. 设计题目 双容水箱液位前馈—反馈控制系统设计 2. 设计任务 如图所示双容水箱液位系统，由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水，在支路一中通过变频器对下水箱液位施加干扰，支路二则设置调节阀为保持下水箱液位恒定。试设计前馈—反馈控制系统以维持下水箱液位的恒定。 图1 双容水箱液位控制系统示意图 3. 设计要求 设上、下水箱系统均以进水量为输入、水箱水位高度为输出，且均可用一阶惯性环节近似，其中上水箱系统的稳态增益为2，惯性时间常数为10；下水箱系统稳态增益为1，惯性时间常数为学号后两位（T=84）。两水箱串联工作。 1）当只有第二支路向上水箱注水时，试对该双容水箱液位系统的动态特性进行仿真，并画出相应的单位阶跃响应曲线。若用一阶惯性环节对该双容对象加以近似，试用作图法确定相应的模型参数，并比较新建模型与原模型的单位阶跃响应。 2）当第二支路投运10s后，第一支路由变频器控制向上水箱注水施加干扰，干扰量位均值为0、方差为0.01的白噪声，试对该双容水箱液位系统在此种情况下的动态过程进行仿真； 3） 针对双容水箱液位系统设计单回路控制，要求画出控制系统方框图，并分别对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真，其中PID参数的整定要求写出整定的依据（选择何种整定方法，P、I、D各参数整定的依据如何），对仿真结果进行评述； 4） 针对该受扰的液位系统设计前馈—反馈控制，要求画出控制系统方框图及实施方案图，对控制系统的动态过程进行仿真，并对仿真结果进行评述。 二、双容水箱系统模型的建立 通过机理建模可以得知多容水箱的传递函数为我们可以通过对单个水箱进行特性测试的方法，得到各个水箱的过程时间常数及时延，再由 求得、即可。 对于本实验中的双容系统，双容系统为二阶系统，相关参数已给出， ?=1 由此，双容水箱系统闭环： 三、双容水箱系统SIMULINK仿真 3.1 双容水箱系统的仿真分析 上讨论了系统的建模方法并实际测得了水箱液位控制的传递函数。在设计控制器之前，先对系统进行仿真，得到较平滑精确的曲线，对其进行稳定性分析，进而明确设计的方向。在此基础上，还要分析系统的动态、稳态性能，从而明确所设计控制器期望达到的控制质量。以典型的多阶系统——二阶系统为例进行分析。 已经求得双容水箱液位控制系统的开环传递函数为 SIMULINK仿真，系统结构框图如下： 其阶跃响应如图。 水箱液位开环响应 由上图看出开环系统到达稳态的时间为400s，不具备调节能力 3.2 采用一阶惯性环节对双容系统加以近似 由作图法知：K=2, =20, T=85, 近似后的系统模型为 近似后的一阶系统仿真框图如下： 近似后的一阶系统响应曲线如下： 与原模型的响应曲线对比可知，响应曲线很接近（横轴比例不同，视图有差异），在起始阶段延迟稍大。 3.3 闭环系统仿真 开环系统不具备调节能力，需引入反馈，该系统的闭环传递函数为： 闭环系统SIMULINK仿真框图如下： 闭环系统单位曲线如图 图3.3双容水箱液位闭环响应 从图上标示可以看到该系统稳态特性动态特性的相关参数： 超调量 α％时间 稳态值参数不难看出系统存在差，且差较大，。另外比较长，这是需要改进的。系统无静差，严格跟踪输入量；调节时间可能缩短；系统超调量小 3.4 加入干扰的双容水箱闭环系统仿真分析 加入干扰的系统框图 加入干扰的闭环控制系统S仿真阶跃响应曲线如下： 由图像可知，不能满足的要求，所以需要加入PID控制器来进行进一步的控制调节。 PID控制算法在PID控制算法中，控制作用由比例、积分、微分3种基本控制环节组成。这3种控制作用的特点如下： 1比例控制作用： 系统误差一旦产生，控制器立即就有控制作用，使被PID控制的对象朝着减小误差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数Kp。缺点是对于具有自衡能力的被控对象存在静差。加大Kp可减小静差，但Kp过大，会导致系统的超调增大，使系统的动态性能变差。 2积分控制作用 对误差进行记忆并积分，有利于消除系统的静差。不足之处在于积分作用具有滞后特性，积分作用太强会使被控对象的动态品质变坏，以至于导致闭环系统不稳定。 3微分控制作用的特点 通过对误差进行微分，能感觉出误差的变化趋势，增大微分控制作用可加快系统