步进电机控制源程序.docVIP

/********************************************/ /*电子信息工程学院 */ /* 作 者：*/ /********************************************/ #include Stepper.h /* 定时器0服务子程序 */ void time0() interrupt 1 using 1 // 用定时器0中断来产生CLK时钟 { /* 定时10ms，产生20ms周期的时钟，也就是50Hz的时钟 */ TH0 = -T/256; TL0 = -T%256; CLK = ~CLK; } /* 键消抖延时函数 */ void delay(void) { uchar i; for (i=300;i0;i--); } /* 键扫描函数 */ uchar keyscan(void) { uchar scancode,tmpcode; P1 = 0xf0; // 发全0 行扫描码 if ((P10xf0)!=0xf0) // 若有键按下 { delay(); // 延时去 抖动 if ((P10xf0)!=0xf0) // 延时后再判断一次，去除 抖动影响 { scancode = 0xfe; while((scancode0x10)!=0) // 逐行扫描 { P1 = scancode; // 输出行扫描码 if ((P10xf0)!=0xf0) // 本行有键按下 { tmpcode = (P10xf0)|0x0f; /* 返回特征字节码，为1的位即对应于行和列 */ return((~scancode)+(~tmpcode)); } else scancode = (scancode1)|0x01; // 行扫描 码左移一位 } } } return(0); // 无键按 下，返回值为0 } /* 主程序 */ void main() { uchar key; TMOD = 0x01; // 设置定时器0工作模式 EA = 1; ET0 = 1; /* 设置为2相激励 */ M1 = 0; M2 = 0; /* 设置为环形转向轨迹 */ M4 = 1; M5 = 1; EN = 0; // 切断驱动输出 RET = 0; // 归位输入无效 CWB = 1; // 初始设置为顺时针方向 while(1) { key = keyscan(); // 调用键盘扫描函数 switch(key) { case 0x11: // 0行0列，启动键 EN = 1; // 打开驱动输出 TH0 = -T/256; // 改变T可以改变步进电机转动速度 TL0 = -T%256; TR0 = 1; // 定时器0开始计数 break; case 0x21: // 0行1列，停止键 TR0 = 0; // 定时器0停止计数 EN = 0; // 切断驱动输出 break; case 0x41: // 0行2列，切换转向按键 CWB = ~CWB; break; case 0x81: // 0行3列，归位键 RET = 1; delay(); RET = 0; break; default:break; } } }