汽车单片机及局域网技术参考电子教案教学课件作者侯树梅3.3.2仲裁机制第三讲课件.pptVIP

二、 仲裁机制 CAN 是一种多主总线，所有节点都自由、独立地运行，因此经常出现多个节点争夺总线访问权的问题。 针对这种情况，CAN 2.0 采用了“带有冲突检测的载波侦听多路访问”（CSMA/CD）技术，它能根据CAN 帧仲裁场所体现出的优先权信息，用一种非破坏性的逐位仲裁机制来解决访问冲突。 仲裁过程 结论 ⑴ 如果以仲裁场中最靠前的那位为最高有效位的话，整个仲裁场所表示的二进制数值越小，帧的优先权越高。这可以作为线与逻辑下判断CAN帧优先权高低的简明原则。 ⑵ CAN的仲裁机制不仅能够判断出哪条消息此时能够占用总线，还能在判定之后保证对其它消息的排斥性，即：仲裁胜出的帧，其传输进程畅通无阻；仲裁失败的帧等到总线再次空闲后，还能自动重发。这就是“非破坏性”的实质。 ⑶ 给CAN帧灵活配置标识符，使不同消息只在最需要它的时候才赢得仲裁，这样的网络系统就具有良好的实时性。 三、 错误处理 CAN对错误的处理可以概括成： 错误监测、通知、恢复管理 错误界定 应对措施 1. 错误监测 （1）位监测： 发送器在写总线的同时也在读总线。 当监听到的状态与发送的位不同时，确定为位出错。 当在发送仲裁域、填充位或应答域时，发送隐性位而监听到显性状态时不认为是出错。 发送故障接收标志时，检测到显性位也不认为是出错。 （2）填充错：当检测到连续的六个相同位时， 确定为填充错。 （3）CRC校验错：当计算的CRC校验码与接收 到的CRC序列不同时，确定 为CRC校验错。 （4）格式错：当一个固定的域含有不合法的值时， 确定为格式错。 （5）应答错：当发送端在应答域内监听不到显性位， 确定为应答错。 2.错误通知、恢复管理: （l）检测是本地（Local）错误还是远程（Global）错误。 （2）发送错误标志（广播错误状态）。 （3）当错误为本地错误时，接着发送一个错误标志覆盖时域，之后再发送错误界定符。 （4）所有节点废弃传送的信息。 （5）每个节点进行错误计数。 （6）信息自动重传。(31位） 3.错误界定 CAN将错误分为短暂干扰和永久故障两种。前者一般是由外界干扰引起；后者常由网络设备失效造成。当然，频繁的外部干扰也可视为永久故障。 CAN采取了记录出错次数的策略。每个节点都嵌有发送错误计数器（TEC: Transmit Error Count）和接收错误计数器（REC: Receive Error Count）。 4.应对措施 错误计数器的值 思考题 1 正确理解标识符的仲裁机制。 * * REC=0 TEC=0 总线组件128次检测到有连续的11位隐性位时 -1；0；127 接收单元正常接收数据时 -1 发送单元正常发送数据时 接收时+8 发送时+8 各单元从错误激活标志、超载标志的第一位起监测到连续14位的显性位；此后，每检测出连续的8位显性位时；或错误接受标志后8个连续显性位 +8 在接收单元输出错误激活标志或超载标志期间有位错误时 +8 在发送单元输出错误激活标志或超载标志期间有位错误时 +8 在发送单元输出错误标志位 +8 在接收单元监测到发送错误标志之后的位为显性位 REC TEC 发送、接收错误计数器的变化条件 *