LTI系统的建模_设计_仿真.docVIP

11001421 邱欢 LTI系统的建模、设计和仿真 一、系统分析 1. 绘制三轴搬运系统开环根轨迹图、Bode 图和奈奎斯特图，并判断稳定性； 2. 如要求系统的阶跃响应的超调量小于16%，在此条件下当控制器为比例控制器，确定K的合适取值，并估算系统的调节时间（按2%准则）； 3.当控制器为超前校正网络，设计合适的超前校正网络，使得系统的调节时间小于3s，阶跃响应的超调量小于16%；（要求用根轨迹法和频率响应法两种方法设计控制器） 4.如要求系统阶跃响应的超调量小于13%，斜坡响应的稳态误差小于0.125, 请设计一个能满足要求的滞后校正网络，并估算校正后系统的调节时间（按2％准则）； 5.如将校正网络改为特定形式的PI控制器，请设计能满足要求的PI控制器； 6.为改善系统的瞬态性能，可以考虑引入前置滤波器Gp。请讨论当控制器为超前控制和滞后控制两种情况下，前置滤波器对控制系统性能的影响； 7.如希望尽可能的缩短系统的调节时间，请设计相对应的控制器，并画出校正后系统的阶跃响应曲线。 二、概要设计1. 在输出端按要求能准确复现给定信号； 2. 具有良好的相对稳定性； 3. 对扰动信号具有充分的抑制能力。 为使系统的控制满足预定的性能指标而有目的地增添的元件或装置，称为控制系统的校正装置。 在控制系统中，我