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文献综述 随动系统的多电机同步控制方法研究 前言 近年来，现代战争与以往相比，在战争形态和战争面貌等都发生了很大程度的变化。为了适应现代化、信息化、快节奏和高强度的作战环境，重型武器系统需要不断的加以改进，作为其核心部分的随动系统的控制，更需要不断的更新和创新。为了满足以高速度和高加速度为指标的快速性要求，一方面要优化控制系统的设计，另一方面则要提高随动系统的功率。 大功率随动试验台应建设成开放式大功率随动系统试验平台，为快响应高精度随动系统的开发，试验提供仿真条件。具体设计目标体现在以下三个方面：建设大功率随动试验台，并实现对平台自身系统的测试；满足快响应、高精度随动系统的开发、试验、检测等需求将大功率随动试验台建设成开放式试验平台，即能够在此平台上进行系统开发。 传统的随动系统一般采用单电机进行控制，采用单电机驱动的系统结构简 论文中采用基于偏差祸合同步控制方式的相平面分区控制方法，其中相　　　 控制方法是在原有控制器的基础上，在总的控制输出端添加了一个积分环节和微小增益环节，同样突加扰动时，并应用该控制方法满足了多电机同步控制的精度要求。为了进一步减小电机间同步误差，保证大功率随动系统的精确性和稳定性，在基于偏差祸合同步控制方式的相平面分区控制方案的基础上对多电机同步控制系统进行了方案的改进，只保留一个电机的速度反馈回路和速度控制器，三个电机共用一个转速控制器，同时又对电流进行了差速反馈控制。 正文 对于大功率随动系统的高精度和高速度要求，传统的PID控制和模糊控制方法均存在一定的局限性，而刘波.基于模糊控制的多电机同步控制系统研究虽然新颖但也有其局限性，张守娟提出用相平面分区控制策略设计多电机同步控制系统实用性很强。 多电机同步系统PID控制设计 　　PID控制器凭借其简单的结构和方便的参数整定等优点，广泛的应用在工 业控制中。 PID控制规律的传递函数如下： 由公式可以看出，通过PID的控制作用使被控系统多了一个位于原点的开环极点和两个负实数零点，从而提高了系统的动态和稳态性能。 单个电机采用电流反馈和速度反馈双闭环，三个电机以偏差祸合的方式连接，将两两电机的速度分别作差，得到的差值作为PID差速控制器的输入，经过PID控制器的控制作用后的输出以反馈量的形式分别反馈到作差的两个电机的控制输入端，补偿电机间的转速差，从而使三个电机尽快的达到一致。多电机系统的给定转速分别作为三个电机的输入指令信号。 PID控制器经过参数整定后，能够获得比较好的控制效果，但是也存在一 定的局限性，控制器的三个参数对应于系统的稳定性、快速性和准确性，三个 参数之间的控制作用相互影响，最终得到控制效果是参数相互折中组合的控制 结果。因此PID控制适应于同步性要求不高的系统。 ２.多电机同步系统模糊控制设计 模糊控制是智能控制的一种，模糊控制器不依赖于被控对象精确的数学模型，基于专家知识和经验来进行控制规则的设计，是一种用语言来进行控制的控制器，反映人类思维，控制规则通俗易懂，鲁棒性好。 针对于模型不明确或只有近似描述的复杂系统，模糊控制提供了一个可用 的理论基础。在传统模型中，系统的响应和给定输入关系一般用两者间的数学 传递函数来表示。由于复杂系统中各个环节相互作用，很难从系统中直接构建 出一个数学模型，此时可以用模糊语言来描述该系统，从而针对于被控对象进 行控制器的设计。 模糊化的作用是对系统误差的测量以适当的比例转换到论域中的相应的数 值，不同数值对应着不同的模糊语言描述;模糊推理是模糊控制系统的核心部 分，利用知识库根据模糊化后的系统状态信息得到模糊控制量;清晰化即反模 糊化，将模糊推理过程后输出的模糊控制量转换为一个清晰、实际的控制量; 知识库主要为模糊推理提供理论基础。 模糊控制理论基础由模糊集合、模糊语言变量和逻辑推理三部分构成。 相平面分区控制 相平面分区控制是一种仿人智能控制器(Human-Simulated Intelligent　Controller )，与传统的控制器相比，它的控制策略更加灵活和智能。控制器的主要研究目标不是被控对象，而是控制器本身模拟专家的行为。相平面分区控制是将系统分为九个工作状态，根据不同的状态，控制器采用不同的控制力控制系统，这样系统结构简单，响应速度快，抗干扰能力强，鲁棒性好。 相平面分区控制通过判断系统的工作状态来施加不同的控制力。所施加的控制力在一定时间内补偿或者消耗系统的能量，简化了控制算法，相平面分区控制对应于九个作用力的参数可以通过经验公式和推导计算得到。 为系统给定的输入，为系统的输出，为系统的误差， 为系统的误差变化率。其中，t为采样周期，为第i时刻的采样误差为第i-1时刻的采样