圆筒状构件的多层铺丝路径生成算法.pdfVIP

第 卷 第 期 航 空 学 报 Vol. No. 年 月 ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA Nov. DOI: 圆筒状构件的多层铺丝路径生成算法 卢敏1, *，周来水1，王小平1，王志国1 (1. 南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016) Trajectory Generation for Cylindrical Structures in Robotic Multi-fiber Placement Lu Min1, Zhou Laishui1, Wang Xioaping1, Wang Zhiguo1 (1. College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China) 摘 要：提出了一种将空间曲线投影在芯模曲面上生成铺丝路径的方法，用于成型圆筒状复合材料构件。首 先，在芯模外侧创建与铺丝路径相对应的特定曲线，然后将曲线按特定方向投影在指定的偏置曲面上，形成 初始路径。为了使使路径轨迹覆盖整个曲面，给出了路径在曲面上的等距偏移方法。另外，对路径偏移中出 现的缝隙给出了填补方法，并使偏移后的路径轨迹延伸至曲面边界。通过对飞机机身类构件建模和铺放模 拟，检验了本文算法的正确性。与其他方法相比较：（1）推导出了明确统一的路径公式，用于生成铺丝轨 迹；（2）算法基于多层曲面上的路径生成，因此可用于构件的最终成型。 关键词：复合材料；自动铺丝；路径规划；投影；多层；圆筒状 中图分类号：TP391 文献标识码：A Abstract: The projection of a space curve on the surface of a cylindrical componenet is used as the composite fiber placement path on this component. First, a specific curve is created around the core module, and then it is projected on to specified surfaces in a particular direction and the projections are taken as initial paths. In order to cover the whole surface with path trajectories, an equidistant offset algorithm is proposed to compute subsequent paths. Furthermore, a method is presented to fill the gaps between paths and extend the endpoints of path trajectory to the surface boundary .The algorithms are verified through fiber placement simulation on a fuselage model. In contrast to other algorithms, this method is able to derive explicit formulas to compute paths and generate path trajectories on all offset surfaces for final component forming. Key words: composite; robotic fiber placement; path planning; projection; multi-layer; cylindrical 纤维复合材料具有轻质量、高强度、高模量 和低成本的特点，正越来越多地运用在飞机成型 构件中，如新型 Boeing787 客机的复合材料已占 结构总重量的 50﹪以上，Airbus380 客机的用量 也达到了 25﹪。复材构件的自动化成型主要包括 缠绕、铺带和铺丝三种类型，其中铺丝是在综合 缠绕和铺带