导购机器人电路部分.docxVIP

3.3电路部分3.3.1电路总体框图：3.3.2电源电路：鉴于这次的机械部分较为复杂，简化后可以将电源分为三部分。其一，是为传感器，单片机这类低功耗器件提供电力的电源；其二，是为机器人下部的移动部分以及机械臂牵引绳子的部分提供电力的电源；其三，是在机器人上部平台处提供机械臂丝杠部分以及传送带部分电力的电源。这三处电源我们决定采用一个三端子稳压器变压来给低功耗器件提供电力，其余电机的可以使用两个电池分别在机器人的上，下方供电。正电压输出的78系列的三端稳压集成电路输出的电压范围是5V~24V，可以在选购时挑选出符合需求的规格下图为TO-200封装的78系列恒压电路芯片从左至右三个针脚依次对应INPUT，COMMON以及OUTPUT下图为下位7805（输出电压为5V）原理图：3.3.3控制电路：由于传感器的数目和种类较多，运算较为复杂，所以我们决定采用计算机与单片机联合控制的方法。 计算机方面，我们将把诸多传感器（超声波，加速度等）所得到的信息传递给计算机，由计算机程序得出最优算法，并传递给单片机。具体的算法实现过程见程序部分。 单片机方面，根据往年的经验及性价比，可以采用基于增强的AVR RISC 结构的ATmega 16单片机。下图为ATmega 16单片机的引脚图：相对于其他的单片机，ATmega16具有高性能，低功耗的特点。它具有先进的RISC结构，以及非易失的程序和数据存储器。它的内核具有丰富的指令集以及32个通用工作寄存器，工作于16MHz时，性能高达16MPS，大大提高了代码效率。同时它具有32个可编程的I/O口，完全可以满足本次机器人的设计需求。3.3.4移动系统：由于机器人的行进过程较为复杂，转向和定位需要精确，所以应当采用直流伺服电机，并相应的要求电机的功率放大器具有良好的电压调节特性。现在最常用的功率放大器为桥式PWM功放电路，及H型功放电路。下图为双极性桥式PWM晶体管放大器的结构图：由左图可以看出，H型结构的晶体管按Q1、Q4，Q2、Q3配对工作。Q1、Q4导通则Q2、Q3截止，反之Q2、Q3导通则Q1、Q4截止。实际工作时，要靠在晶体管上施加不同的占空比的脉冲信号来控制电机的正反转。显然两路不能同时导通，故若Q1、Q4的导通时间比Q2、Q3长，则电机正传，反之则电机反转，导通时间相等则电机停止不动，从而实现对电机的控制。而市场上最常见的基于H型功放电路的驱动芯片就是L298N驱动芯片了。L298N内含两个H桥的高电压大电流双桥式驱动器，可以驱动46V、2A以下的电机。下图为采用15脚Multiwatt封装的L298N的管脚示意图：其中，2、3脚，13、14脚可分别输出控制两个直流电机，5、7脚，10、12脚可由单片机向驱动芯片输入控制信号，从而对两个电机进行控制。下图为其使能、输入引脚、输出引脚的逻辑关系。3.3.5机械臂部分由于丝杆部分需要完成推进的任务，需要很高的精度，并且不需要很高的速度，所以采用混合式步进电机来作为丝杆滑台移动的动力。步进电机驱动的速度和位移大小，可由电气控制系统发出的脉冲数加以控制。由于步进电机的位移量与脉冲数严格成正比，故步进电机驱动可以达到较高的重复定位精度。由于步进电机的步距或转速不受电压波动和负载变化的影响，不受环境（温度、压力等）的限制，仅与脉冲频率同步，能按控制脉冲的要求立即启动、停止、翻转或改变转速，它每一转都有固定的步数，在不丢步的情况下运行时，步距误差不会长期积累，所以十分适合完成写字这种精度较高的工作。下图为混合式步进电动机剖面图：在考虑承重的条件下，我们选用57BYGH56型电机，它可以提供一个较为合适的移动速度。下图为57BYGH56型电机及其参数：机身长 56 mm重量 0.7 kg转动惯量 300 g.cm2静扭矩 12.6 kg.cm相电流 2.8 A步距脚 1.8。3.3.6传感器电路3.3.6.1超声波传感器机器人在行进过程中需要识别障碍物以及人的位置与自身的距离，所以需要超声波传感器来测距。下图为超声波传感器实物图：超声波感应器的原理比较简单，向传感器输入至少10us的高电平信号，模块会自动发送8个40kHz的方波，自动检测是否有信号返回，若有信号返回，通过I/O输出一高电信号，高电平信号持续时间及时超声波从发射到返回的时间，这样就可以得出测试距离S=(高电平时间*声速)/2.超声波传感器的主要参数为使用电压：DC5V静态电流：小于2mA电平输出：高5V电平输出：低0V感应角度：不大于15度探测距离：2cm-450cm高精度可达0.2cm由参数可以看出，超声波感应器完全可以胜任探测机器人与障碍和人之间距离并调整的任务。3.3.6.2加速度传感器在这次制作过程中采用加速度传感器（带陀螺仪）的作用在于测算机器人走