基于定标场的ADS40系统几何检校.pdf

第 36卷 第 7期 2011 年 7 月 武 汉 大 学 学 报 # 信 息 科 学 版 Geomatics and Informat ion Science of Wuhan Univer sity Vol. 36 No. 7 July 2011 收稿日期: 2011-04-18。 项目来源:武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室专项科研经费资助项目; 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室开放 研究基金资助项目( 07-08)。 文章编号: 1671-8860( 2011) 07-0771-05 文献标志码: A 基于定标场的 ADS40系统几何检校 许妙忠1 涂辛茹1 ( 1 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,武汉市珞喻路 129号, 430079) 摘 要:分析了 ADS40影像的几何特性和相机检校模型,设计了一套针对 ADS40系统的检校方案,并基于地 面检校场的实际数据进行了验证。实验结果表明,通过合理的检校,可以获得 ADS40 高精度的检校文件, 提 高摄影测量的精度,并降低对控制点的依赖性。 关键词: ADS40 系统; IMU 视准轴误差; 检校文件;定标场; 平差模型 中图法分类号: P237. 3 近年来,众多公司推出了多种新型机载传感 器, 如 Intergr aph DMC、Vexcel Ult racamD 和 Leica ADS40等。这些传感器的出现和使用给我 们带来了新的机遇挑战, 从研究的角度讲,目前还 有大量的工作要做, 特别是这些新型传感器的整 体性能测试、参数检校、应用潜能和处理方式等方 面。国外许多研究机构,像德国斯图加特大学摄 影测量学院 [ 1] 、意大利帕维亚大学 [ 2] , 在这些方面 都进行了大量的研究。 相机检校分为实验室检校 [ 3]和地面定标场检 校 [ 4] 。新型相机集成了 GPS/ IMU ,可以直接在 航摄飞行中测定航摄仪的位置和姿态, 并经严格 的联合数据后处理, 获得高精度的航片外方位元 素,从而实现无或极少地面控制的航片定向和测 图。为了保证测量的精度, GPS天线和相机镜头 的偏移, IMU 与航摄仪各轴指向的角度差, 必须 利用检校场来进行测定。 1 检校模型 ADS40为机载三线阵扫描相机, 并集成有 GPS/ IMU 系统。由于其特殊的成像方式, 以及 GPS/ IMU 系统给予的约束条件, 其检校模型远 比框幅式相机复杂。 1. 1 像方坐标系与物方坐标的转换模型 ADS40是单镜头三线阵传感器, 采用线中心 投影推扫成像,一次推扫同时获取前视、后视、下 视 3个影像条带。高度集成的 POS 系统按照一 定频率记录飞行时刻传感器投影中心的位置和姿 态。为了使用传统空中三角测量方法处理 ADS40数据,一般采用在连续记录的 POS 数据 中按等时间间隔抽取曝光中心 (定向片)作为基 础,其他点通过内插求得 [ 5] 。 如图 1所示,地物点 P i对应的像点所处线阵 曝光位置为OF j ,则该地物点的像方坐标和物方 坐标具有以下函数关系: x ij y ij - f = KijR ( Uj , Xj , Jj ) X i - X j Y i - Yj Z i - Z j (1) 图 1 地物点与曝光中心的关系 F ig. 1 Co rr elation Between Ground Po int and Or ientation F ix es 其中地物点 P i对应的曝光位置OF j可以通过相 邻基础曝光中心(定向片) OFck和 OFck+ 1线性内插 获得: 武汉大学学报 # 信息科学版 2011 年 7 月 X? j s k?j = X k X k+ 1 s s kk k k+ 1 # cj 1 - cj , cj = tk+ 1 - tj t k+ 1 - tk (2) 综合式(1)和式(2) ,地物点 P i的像方坐标和 物方坐标的转换关系为: ( x ij , y ij ) = G( X i , Y i , Z i , X k , Y k , Zk , Xk , Uk , Jk , X k+ 1 , Y k+ 1 , Zk+ 1 , Xk+ 1 , Uk+ 1 , Jk+ 1 ) (3) 1. 2 IMU视准轴误差解算模型 IMU( inert ial measurement unit )即惯性测 量单元,可以感受运动体在运动过程中的旋转角 速度和加速度, 通过积分和坐标系转换等,解算出 相对位置和姿态等参数。由于安装问题, IMU 坐 标系( b系)与传感器坐标系( C 系)存在旋转偏移 角 ex、ey、ez ,即 IMU 视准轴误差,如图 2所示。 图 2 IMU 视准轴误差 F ig . 2