(哈工大)4.控制系统的稳定性gai选读.ppt

二.线性时变系统的李雅普诺夫稳定性分析 第六节 非线性系统的稳定性分析 一.克拉索夫斯基方法 X(0) 且满足条件 定理 : ), , ( , ( : 2. 正定 ) , ( . 1 t x V t [ ] 负半定 . 2 . 3 及任意 对任意 0 0 0 ), , , ( t t t x t F 时不恒为零。 在 V 偏导数的标量函数 如果存在一个具有一阶 设系统的状态方程为 ), X t x x f = 。 其中 ) 0 ) , 0 ( （ t f = 半 第四节 线性连续系统的稳定性 一.线性定常系统李雅普诺夫稳定性分析 存在 或实对称阵 正定的赫米特矩阵 有一个 或实对称阵 个正定的赫米特矩阵 的矩阵。给定一 为 的矩阵，而 为 其中 设系统的状态方程为 定理 P n n A n X ) ( ) ( * 1 * . 1 AX X = 可选为李氏函数。 处是大范围渐近稳定的。则 的唯一解，则系统在平衡状态 它是方程 PX X x V T = ) ( X e = 0 : P I - = + PA P A T - = + Q PA P A T 则 通常取 是否也是正定的 的 I = Q , Q x V ，然后检查满足等式 定一个正定的矩阵 的符号特征时，首先指 在判定 说明： : ) ( . 1 最简单的是： 也可以取正半定矩阵， 等于零，则 Q 沿任意一条轨迹不恒 如果 QX X V T - = . 3 ： 矩阵 的积分公式计算 算也比较困难可用下面 比较高时，其运 方程组。当系统的阶数 个代数 的元素时，需要求解多 即计算 ， 求矩阵 解李氏方程 P P P Q PA P A T - = + . 2 + - k/(s+1) 1/(s+2) 1/s r + - - = + - = = kr x kx x x x x x x 3 1 3 3 2 2 2 1 2 解：由图可得： = ) 0 , 0 , 0 ( , 0 X 选取 解得平衡状态为 令 因此 - - = + - = = 2 3 1 3 3 2 2 2 1 x kx x x x x x x 第四章 控制系统的稳定性 第一节 引 言 第二节 李雅普诺夫意义下稳定性的定义 ), (t X - ) t , x (t; , X 0 ) , ( , 0 ) , ( 0 e 0 0 e 0 稳定的。 李雅普诺夫意义下 是 则称系统的平衡状态 恒有 时 使得当 存在一个实数点 于任意选定的 对 若系统 X t t t x f X e e d e d e F - = 1.李雅普诺夫稳定： 则称这种平衡状态为一致稳定的平衡状态。 一般决定球域大小的 , 0 有关 有关也与 与 t e d , 0 无关时 与 t d 当 2.渐近稳定性 3.大范围内的渐近稳定 说明： 4.不稳定性 二、标量函数的正定性定义： 三、二次型赛乐维斯特准则 定理： 第三节 李雅普诺夫第二法（直接法） 李雅普诺夫稳定性主要理论： 1：对于一个系统，若能构造出一个正定的标量函数V（x），并且它对时间的一阶导数是负定的，则系统在状态空间的原点处是渐近稳定的。 2：对于一个系统，若V（x）在原点附近的邻域内是正定的，并且它对时间的一阶导数也是正定的，那么系统在原点处是不稳定的。 定理一： 设系统的动态方程为： 原点为一个平衡状态，即： 如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数V（x，t），满足如下条件： （1） 是正定的 （2） 是负定的 则系统在原点处的平衡状态是一致稳定的。 如果当 时，则 系统是大范围一致渐近稳定的。