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大连理工大学二O O五年硕士生入学考试 《自动控制原理（含20%现代）》试题 一、（15分）试求图1所示电路的传递函数Uc(s) / Ur(s) 。 二、（20分）给定系统结构如图2所示。 设r(t)=n1(t)=n2(t)=1(t), 试求系统的稳态误差ess ; 在r(t)=n1(t)=n2(t)=1(t)情况下，如何使稳态误差ess=0。 三、（25分）已知负反馈系统的开环传递函数为 试绘制以K为参量的根轨迹图； 试求系统处于临界稳定状态时的闭环极点。 四、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=,试绘制开环幅相特性曲线，并应用奈奎斯特判据判断系统的稳定性。 五、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=，并绘制开环频率特性对数坐标曲线，并计算相角裕度。 六、（15分）给定系统微分方程为,试确定奇点位置及类型，并绘制相平面草图。 七、（15分）设系统结构如图3所示。试求C(z)，并判断K=1时系统的稳定性。 八、（10分）已知离散系统的状态方程为 a0，试用李雅普诺夫第二方法确定使平衡点渐进稳定的a取值范围。 九、（20分）给定系统结构如图4所示。 试建立系统的状态空间描述； 试设计状态反馈阵，使系统闭环极点位于-2，-2处； K是否可以取为0.5，为什么？ 大连理工大学二O O四年硕士生入学考试 《自动控制原理（含30%现代）》试题 一、（15分）试求图1所示电路的结构图和传递函数。 二、（10分）已知系统的特征方程为： s4+2.5s3+2.5s2+10s -6 = 0 试求特征根在S平面上的分布。 三、（10分）试求系统的单位脉冲响应。 四、（20分）设系统的开环传递函数为： 试绘制根轨迹图（可能的分离点为：-1.2、-1.6、-2.6、-2.9、-3.5）； 试求出分离点处的K值。 五、（25分）某两个单位反馈系统的开环传递函数分别为： (a) G(s)=, (b) G(s)= 1．试绘制两个系统的对数坐标曲线，并求相角裕量（可以通过曲线大致估算）； 2．试说明两个系统在稳定性、稳态误差和动态性能的区别（可以定性解释）。 六、（13分）给定非线性系统的微分方程为： 试求出系统奇点位置，指出奇点类型，并绘制相平面草图。 七、（12分）试求图2所示系统的闭环Z传递函数C(z)/R(z)。 八、（20分）给定系统的微分方程为： 试画出系统的状态变量结构图，并建立系统状态空间描述的能控标准型； 试判断系统的能观测性。 九、（25分）设系统的状态空间描述为： 试应用李亚普诺夫第二方法判断系统的稳定性； 试求系统的离散化模型（设采样周期T=1秒）； 试说明连续系统经离散后，其稳定性是否改变，为什么？ 大连理工大学二O O三年硕士生入学考试 《自动控制原理（含30%现代）》试题 一、（14分）系统如图一所示。其中K1,K2为弹簧的弹性系数，B为阻尼器的粘性摩擦系数。试写出以yi为输入，y0为输出的传递函数。 二、（15分）系统如图二所示，假设输入是斜坡信号，即r(t)=at ，式中a 是一个任意非零常数。试通过适当地调节Ki的值，使系统对斜坡输入响应的稳态误差达到零。 三、（20分）设系统如图三所示。 （1）为了使闭环极点为s=-1±j，试确定增益K 和速度反馈Ki 的数值； （2）利用求出的Ki 画出根轨迹图。 四、（12分）某单位反馈系统的开环频率响应特性如下： ω 2 3 4 5 6 7 8 10 |G0(jω)| 10 8.5 6 4.18 2.7 1.5 1.0 0.6 ∠G0(jω) -100o -115o -130o -140o -145o -150o -160o 180o 求系统的相位裕量和幅值裕量； 欲使系统具有20db的幅值裕量，系统的开环增益应变化多少？ 欲使系统具有40o 的相位裕量，系统的开环增益应变化多少？ 五、（15分）试求图四所示系统的闭环Z传递函数C(z)/R(z)。T为采样周期。 六、（15分）试用奈氏判据分析具有下列开环传递函数的闭环系统的稳定性。 G(s)H(s)= 七、（14分）试用相平面法分析如下系统的稳定性。 八、（25分）给线性系统： 判断系统的状态能控性与状态能观测性； 如该系统状态是能控的，试写出系统的能控标准型；如状态是不能控的，请指出对应于系统哪个极点的状