第三章自动控制原理(胡寿松)第五版.pptVIP

§3-1 线性系统时间响应的性能指标 2. 斜坡函数 （等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 脉冲函数 各函数间关系： 二. 阶跃响应的时域性能指标 小结 典型输入作用极其之间的关系 典型响应及其之间的关系 瞬态过程和稳态过程 瞬态过程的性能指标(有衰减振荡和单调变化之分) 稳态过程的性能指标(稳态误差) 对一个控制系统的要求(稳、准、快) 3.2 一阶系统的时域分析 凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 3.3 二阶系统的时域分析 微分方程式为： (2) ξ=1时，特征根为一对等值的负实根，位于s 平面的负实轴上，使得系统的响应表现为临界阻尼的。 (4) ξ=0 时，特征根为一对幅值相等的虚根，位于s平面的虚轴上，使得系统的响应表现为无阻尼的等幅振荡过程。 （1）欠阻尼情况 0ξ1 （3）临界阻尼情况ξ=1 s1,2= ???n （4）过阻尼情况 ξ1 （5）不稳定系统 ξ0 (1) 上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。 3.4　高阶系统的时域分析 G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为 3.5　线性系统的稳定性分析 稳定性是对系统的基本要求，探讨系统的稳定条件，提出保证系统稳定的措施。 3.6　线性系统的误差分析 谢 谢 ！ 3.6.1　误差的基本概念 1. 误差的定义 误差的定义有两种： ① 从系统输入端定义，它等于系统的输入信号与反馈信号之差，即 E(s)=R(s) ?B(s) ② 从系统输出端定义，它定义为系统输出量的期望值与实际值之差。 Eo(s)=R(s) ?C(s) 对于单位反馈系统，两种定义是一致的。 2.　两种定义的关系 G(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) B(s) 由图可知，R′(s)表示等效单位反馈系统的输入信号，也就是输出的期望值。因而， E′(s)是从输出端定义的非单位控制系统的误差。 E(s) = R(s) ?B(s) = R(s) ?H(s)C(s) 由此可见，从系统输入端定义的稳态误差，可以直接或间接地表示从系统输出端定义的稳态误差。 G(s)H(s) R(s) C(s) 1 H(s) E (s) R(s) ﹣ + 稳态误差的计算－－误差传递函数的计算 - 给定作用下的误差传递函数 稳态误差的计算： - + 扰动作用下的误差传递函数 + 给定和扰动同时作用下的误差表达式 - + 稳态误差的计算－－误差传递函数的计算 3.　稳态误差ess 定义： 例3-8　设单位反馈控制系统的开环传函为： 当 r(t) = t2/2 R(s) =1/s3 解法一： 试求当输入信号分别为r(t) = t2/2 ，r(t) = 1(t) ， r(t) = t ， r(t) = sinωt 时，控制系统的稳态误差。 解： 终值定理的条件： 除原点外，在虚轴及s平面的右半平面无极点。 解法二： e(t) = T(t－T) + T2 e－ t/T (2)　当 r(t) = 1(t) R(s) =1/s (3)　当 r(t) = t R(s) =1/s2 (4)　当r(t) = sinωt R(s) = ω/(s2 + ω2) 终值定理的条件不成立！ 终值定理的条件： 除原点外，在虚轴及s平面的右半平面无极点。 3.6.2 给定作用下的稳态误差计算 不失一般性，闭环系统的开环传递函数可写为： υ = 0 称为 0 型系统； υ = 1 称为Ⅰ型系统； υ = 2 称为Ⅱ型系统。等等 在一般情况下，系统误差的拉氏变换为： 1.　阶跃输入作用下的稳态误差 令 称为系统的静态位置误差系数 0 型系统： Kp = K ess = A/ (1+ K) Ⅰ型及Ⅰ型以上系统： Kp = ∞ ess = 0 2.　单位斜坡输入作用下的稳态误差 令 静态速度误差系数 0 型系统：Kv = 0 ess = ∞，0型系统无法跟踪斜坡输入 Ⅰ型系统：Kv = K ess = B/ K， 有差跟踪 Ⅱ型及Ⅱ型以上系统：