自動控制系統的數學模型.pptVIP

本章重点 本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识。包括线性定常系统微分方程的建立、传递函数概念与应用、方框图及其等效变换、梅逊公式的应用等。 通过本章学习，应着重准确掌握传递函数的概念及其求取方法、控制系统方框图的构成和等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念和梅逊公式的应用。 概 述 微分方程（时域数学模型） 传递函数（复域数学模型） 频率特性（频域数学模型） 动态结构图(几何模型)???? 2.1 系统的微分方程式 步骤：1. 确定系统输入量(给定量和扰动量) 与输出量(被控制量, 也称系统响应) 2. 列写系统各部分的微分方程 3. 消去中间变量,求出系统的微分方程 4. 将微分方程整理成标准形式。 例2-2 编写电枢控制的他激直流电动机的微分方程式 ? （3）消去中间变量并予以标准化后得 例 2-3 图 2-1 所示RC电路的微分方程式为 例2-4已知某环节的微分方程为 2.3 典型环节的传递函数 比例环节 ：其输出量和输入量的关系，由 下面的代数方程式来表示 惯性环节 惯性环节的传递函数可以写成如下表达式。 积分环节 传递函数为： 当 时，上式特征方程的根为共轭复数 3、分支点从单元的输入端移到输出端，如图2-7所示 4、分支点从单元的输出端移到输入端，如图2-8所示 图 2-8 分支点前移的变位运算 例2-9化简下图所示的多回环系统 2.6 系统传递函数的求取 输出 C(s) 到 输入端比较器的反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘积，记 为 H(s) 二、系统闭环传递函数 在初始条件为零时，系统的输出量与输入量的拉氏变换之比称为系统的闭环传递函数。闭环传递函数是分析系统动态性能的主要的数学模型。 三、系统对给定作用和扰动作用的闭环传递函数 图2-11所示系统中有两个输入量——给定作用量和扰动作用量，同时作用于系统。对于线性系统来说，可以对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量 1、只有给定作用时的闭环传递函数 和输出量 为： 2、只有扰动作用时的闭环传递函数 和输出量 为： 四、系统对给定作用和扰动作用的误差传递函数 误差的定义：单回环系统中，给定输入r(t)与反馈信号 b(t)的差值，以e(t)表示，即 e(t)=r(t)-b(t) 或 E(s)=R(s)-B(s) 当只有给定信号R(s)作用下的误差传递函数和系统误差 R(s)作用时，可认为D(s)=0，所以有 例 2-11 求如图2-11所示系统的传递函数。 （4）根据梅逊公式求得系统传递函数为： 数学模型的基本概念。数学模型是描述系统暂态过程的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。 通过解析法对实际系统建立数学模型。在本章中，根据系统各环节的工作原理，建立其微分方程式，反映其动态本质。 传递函数。通过拉氏变换求解微分方程是一种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数s域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。 动态结构图。动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析研究系统。 动态结构图。动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析研究系统。 小 结 3、功能框：表示环节对信号的变换，框中写入环节的 传递函数 4、引出点：表示信号从该点取出，从同一信号线上引出 的信号，大小和性质完全相同 功能框 比较点 引出点 二、框图的画法 1、由输入到输出，依次列写系统的全部运动方 程，并整理成C(s)=G(s)R(s)的形式。 2、从输入开始，由左向右，根据相互作用的顺