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《PLC控制系统设计与运行》 工业机械手的PLC控制系统设计主讲：王 玲机械手的应用汽车生产线冲床机械手生产线自动化组装生产线汽车生产线自动化包装生产线焊接机械手生产线机械手的应用抛光打磨装 配 焊 接搬 运任务介绍 --- 气动式机械手搬运系统顺 序 控 制 设 计 法方法1. 分析系统工艺要求2. 设计 插入视频顺序功能图3. 转换梯形图程序任务分析 --- 工艺要求伸缩气缸升降气缸夹紧放松气缸任务分析 --- 工艺要求? LS2 ? LS4上极限右极限（缩回）原位原位任务分析 --- 工艺要求原位 ? LS2 ? LS4LS0下降LS3夹紧5S上升LS4左移LS1LS2下降LS3放松3S上升LS4右移任务分析 --- 工艺要求原位 ? LS2 ? LS4LS0下降时间原则位置原则LS3夹紧5S有无工件检测LS0下行到位LS3、上行到位LS4左移到位LS1、右移到位LS2上升机械手夹紧时间（5S）机械手放松时间（3S）LS4左移LS2LS1下降LS3放松3S上升LS4右移任务分析 --- 工艺要求左移右移伸缩气缸上升升降气缸下降夹紧放松气缸夹紧、放松任务分析 --- 工艺要求YV1YV2YV3YV2YV3YV1原位 ? LS2 ? LS4LS0置位YV1得电下降置位YV1得电LS3置位YV3得电置位YV2得电夹紧复位YV1失电5S复位YV1失电上升 插入视频LS4左移LS2LS1下降复位YV2失电LS3放松3S上升复位YV3失电LS4右移任务设计 --- 顺序功能图顺序功能图原位 ? LS2 ? LS4LS0置位YV1得电下降置位YV1得电LS3置位YV3得电置位YV2得电夹紧复位YV1失电5S复位YV1失电上升LS4左移LS2LS1下降复位YV2失电LS3放松3S上升复位YV3失电LS4右移任务设计 --- 顺序功能图原位原位M0.01 ? LS2 ? LS4LS0置位YV1得电M0.1下降下降置位YV1得电 步 用PLC位存储器M0.0、M0.1一直到M1.0来代替。LS3置位YV3得电置位YV2得电夹紧夹紧M0.2复位YV1失电5S复位YV1失电上升上升M0.3LS4左移左移M0.4LS2LS1下降下降M0.5复位YV2失电LS3放松放松M0.63S上升M0.7上升复位YV3失电LS4右移M1.0右移任务设计 --- 顺序功能图M0.021 ? LS2 ? LS4LS0置位YV1得电M0.1置位YV1得电 步 用PLC位存储器M0.0、M0.1一直到M1.0来代替。 转换条件 用对应的PLC编程元件表示。LS3置位YV3得电置位YV2得电M0.2复位YV1失电5S复位YV1失电M0.3LS4M0.4LS2LS1注意初始步M0.0用双线方框表示。M0.5复位YV2失电LS3M0.63SM0.7复位YV3失电LS4M1.0任务设计 --- 顺序功能图M0.0 ? LS2 ? LS4 ? I0.2 ? I0.4LS0I0.0置位YV1得电M0.1置位YV1得电LS3I0.3置位YV3得电置位YV2得电M0.2复位YV1失电T375S5S复位YV1失电M0.3T37 T38LS4I0.4M0.4LS2I0.2I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4LS1I0.1M0.5复位YV2失电LS3I0.3M0.63ST383SM0.7复位YV3失电LS4I0.4M1.0任务设计 --- 顺序功能图SM0.1M0.021 ? I0.2 ? I0.4I0.0置位YV1得电M0.1置位YV1得电 步 用PLC位存储器M0.0、M0.1一直到M1.0来代替。 转换条件 用对应的PLC编程元件表示。I0.3置位YV3得电置位YV2得电M0.2复位YV1失电T37复位YV1失电M0.3I0.4M0.4I0.2I0.1注意初始步M0.0是系统等待工作的静止状态用初始化脉冲SM0.1进行驱动激活。M0.5复位YV2失电I0.3M0.6T38M0.7复位YV3失电I0.4M1.0任务设计 --- 顺序功能图YV1YV3YV2SM0.1M0.0 ? I0.2 ? I0.4I0.0置位YV1得电置位YV1得电M0.1置位YV1得电置位YV1得电I0.3置位YV3得电置位YV3得电置位YV2得电置位YV2得电M0.2复位YV1失电复位YV1失电T37复位YV1失电复位YV1失电M0.3Q0.1Q0.2Q0.3I0.4M0.4I0.2I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.1M0.5复位YV2失电复位YV2失电I0.3M0.6T38M0.7复位YV3失电复位YV3失电I0.4M1.0任务设计 --- 顺序功能图SM0.1M0.0213 ? I0.2 ? I0.4I0.0置位YV1得电置位YV1得电M0.1置位YV1得电置位YV1得电 步