运动控制章节六讲述.pptx

运动控制 自动化教研室 屈薇薇 异步电动机变压调速 自动化教研室 交流电机主要分为异步电机（即感应电机）和同步电机两大类，每类电机又有不同类型的调速系统。 在20世纪上半叶的年代里，鉴于直流拖动具有优越的调速性能，高性能可调速拖动都采用直流电机，而约占电力拖动总容量80%以上的不变速拖动系统则采用交流电机 直到20世纪60~70年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应运而生。 交流拖动控制主要应用于：一般性能的节能调速、 高性能的交流调速系统和伺服系统 特大容量、极高转速的交流调速 异步电机工作原理 自动化教研室 转子上镶有若干导条，导条两端用导电环短接，形成电气回路，这种转子称为鼠笼转子 流过电流的导条在磁场中受到电磁力的作用，其受力方向按左手定则确定 异步电机工作原理：转子导体在旋转磁场中产生感应电流，而流过电流的转子导体在磁场中又受到电磁力的作用，从而使转子转动起来 N极和S极下的导条都受到统一方向的电磁力作用，产生电磁转矩，使转子随外力旋转方向转动，即转子的旋转方向与磁场的选择方向相同。 “异步”的含义是指转子的转速 n永远比同步转速n1（既旋转磁场的转速）小。 旋转磁场与转子导体间有相对运动，导体中产生电动势 导条两端用导电环短接，形成电气回路，导体中产生电流 右手定则 因为，如果转子的转速 n 达到同步转速n1 ，则转子导体将不再切割磁力线，因而感应电动势、感应电流和电磁场转矩均为零，转子将减速，因此，转子转速总是低于同步转速。 旋转磁场的同步转速n1与转子转速n之差称为转差。转差与同步转速n1之比称为转差率 ，用s表示 异步电机稳态等效电路 自动化教研室 根据电机学原理，在下述三个假定条件下：忽略空间和时间谐波，忽略磁饱和，忽略铁损，异步电机的稳态等效电路 Rs、R’r ——定子每相电阻和折合到定子侧的 转子每相电阻； Lls、L’lr ——定子每相漏感和折合到定子侧的 转子每相漏感； Lm——定子每相绕组产生气隙主磁通的 等效电感，即励磁电感； Us、?1 ——定子相电压和供电角频率； s ——转差率。 转子电流 Lm??Ll1，则，C1 ? 1 这相当于将上述假定条件的第③条改为忽略铁损和励磁电流。这样，电流公式可简化成 令电磁功率 Pm = 3Ir2 Rr /s 同步机械角转速?m1 = ?1 / np np —极对数，则异步电机的电磁转矩为 当转速或转差率一定时，电磁转矩与定子电压的平方成正比。 异步电动机的机械特性方程 异步电动机的机械特性 n0 TL UsN 0.7UsN A B C F D E 0.5UsN 风机类负载特性 恒转矩负载特性 对应于最大转矩时的静差率和最大转矩 dTe/ds=0 带恒转矩负载工作时，普通笼型异步电机变电压时的稳定工作点为 A、B、C，转差率 s 的变化范围不超过 0 ~ sm ，调速范围有限。如果带风机类负载运行，则工作点为D、E、F，调速范围可以大一些 0 异步电动机的机械特性 n0 UsN 0.7UsN A B C 0.5UsN 恒转矩负载特性 为了能在恒转矩负载下扩大调速范围，并使电机能在较低转速下运行而不致过热，就要求电机转子有较高的电阻值 带恒转矩负载时的变压调速范围增大了，堵转工作也不致烧坏电机，这种电机又称作交流力矩电机。 笼型异步电动机变压变频调速系统（VVVF系统） 自动化教研室 变压调速是异步电机调速方法中比较简便的一种。 由电力拖动原理可知，当异步电机等效电路的参数不变时，在相同的转速下，电磁转矩Te与定子电压Us的平方成正比，因此，改变定子外加电压就可以改变机械特性的函数关系，从而改变电机在一定负载转矩下的转速。 异步电机的变压变频调速系统一般简称为变频调速系统。 由于在调速时转差功率不随转速而变化，调速范围宽，无论是高速还是低速时效率都较高，在采取一定的技术措施后能实现高动态性能，可与直流调速系统媲美。因此现在应用面很广，是本篇的重点。 变压变频调速的基本控制方式 异步电动机电压－频率协调控制时的机械特性 *电力电子变压变频器的主要类型 变压变频调速系统中的脉宽调制（PWM）技术 基于异步电动机稳态模型的变压变频调速 异步电动机的动态数学模型和坐标变换 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统 变压变频调速的基本方式 自动化教研室 磁通?m 直流电机，励磁系统是独立的，只要对电枢反应有恰