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机电控制系统原理与设计 题 目: 六自由度运动平台 学 院： 机电工程学院 专业班级： 机械工程（04）班 学生姓名： 尚润琪 学 号： 2014022024 1 绪论 自1965年D.Stewart提出了Stewart Platform模型以来，因其结构简单、高刚度、高精度和高重载能力等优点，六自由度（即Stewart平台）运动平台已成为对飞机、舰船、宇航和车载设备进行动态可靠性研究的主要模拟实验装置；同时也是飞行员、船员及车辆驾驶员进行飞行模拟训练、舰船航行模拟训练和车辆驾驶员模拟训练的有力手段。因此，对六自由度运动平台进行细致深入的研究具有重要的理论价值和深远的实际意义。 2 六自由度平台 2.1 平台驱动方式与控制系统 六自由度运动平台的驱动方式在很大程度上决定了运动系统的承载能力、运动精度、快速性等性能指标，也是运动系统中关键技术之一。通常并联机构的驱动方式主要有电动、气动和液压三种基本方式，从理论上讲，用电动、气动和液压这三种动力系统都可以，但每种系统都有其各自的优缺点，因而各有其最为适用的承载范围。 对于电动系统来说，电动机启动容易而且可设计成低转动惯量，加减速特性都很好，但要获得大的功率输出，电动机的质量和体积都较大。由于电气传动和其他形式相比，在高速、高精度、小型节能方面能满足并联机构驱动的要求，因而在轻载情况下，国外的并联机构多采用电气传动。 气动系统以空气作为介质，响应速度较快，切空气可直接从大气中获得，又可排放到大气中情趣，不需要回流系统，与液压系统相比，其系统构成简单、价格便宜，但其工作压力低，因而承载能力低，定位刚度低。工作载荷在几百牛顿，气动系统最为有效。 液压传动从动力性能方面看占有很大优势，一个体积与能搬送14—24Kg载荷的气动或电气系统相当的液压系统，就可搬送120—140Kg的负载，而且还有气动或电气系统相当的精度和响应速度。另一方面，液压系统的油液能起到对运动部件润滑的作用，并通过油液的流动把热量带走，实现系统的自冷却，以延长元件和系统的使用寿命。采用液压驱动机构还可得到很大的速度范围，其低速特性比电动机要好，当液压执行器泄露较小时，液压弹簧刚度大，因而闭环系统的定位刚度较大，位置误差也较小。另外，利用液压系统的集成回路可以把液压系统设计的相当紧凑，减少系统所占空间。 综上所述，当平台载荷在0.5吨以上时驱动方式采取动力性能较好的液压驱动方式，不仅可以满足功率和控制精度的要求，而且就结构而言，平台的六个液压缸的伸缩控制由六个液压阀来实现，液压缸是直线位移式驱动机构，它们的运动与杆件所要求的运动相吻合，结构非常简单。 如下图2-1所示为控制系统的基本原理图，电液位置伺服控制系统以液体作为动力传输和控制介质，利用电信号进行控制输入和反馈。只要输入某一规律的输入信号，执行元件就能启动、快速并准确地复现输入量的变化规律。 图2-1 电液位置伺服控制系统结构图 2.2 六自由度平台结构 如图2-2所示，Stewart平台由上、下两个平台、六个驱动关节和连接球铰组成，上平台为运动平台，下平台为基座，上、下平台的六个铰点分别组成一个六边形，连接6个液压缸作为驱动关节，每个液压缸两端各连接一个球铰。六个驱动关节的伸缩运动是独立的，由液压比例压力阀控制各液压缸作伸缩运动，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而改变各个驱动缸的长度，使动平台在空间的位置和姿态发生变化。因此该平台通过六个驱动杆的协调动作来实现三个线性移动及三个转动共六个自由度的运动。图2-3为实验室六自由度平台样机。 图2-2 六自由度平台结构 图2-3 实验室平台样机 2.3 六自由度平台逆解算法 对于六自由度平台机构，其特点是动静平台铰点共面，考虑到工作空间的对称性要求，将平台的6个铰点分成3组，三组铰点沿圆周120°均布，动、静平台的相邻两边到中心的夹角分别为30°和90°。 为求解六自由度平台的空间位置关系，首先在静、动平台上分别建立静、动坐标系。如图2-4所示，静坐标系XYZ原点O位于静平台的中心，X-Y平面与下平台上各液压缸铰接点分布圆共面，动坐标系X′Y′Z′的原点O′位于平台上平台中心，当上平面位于中位时，动﹑静坐标系的Z′和Z轴重合，且静坐标系Z轴穿过O′。 图2-4 空间矢量关系示意图 以第i只液压缸为例描述该机构的空间位置关系。设为从动坐标系原点至平台铰接点Pi的矢量在静坐标系的表示，。为点至Pi的矢量在动坐标系的表示。为从O点到Bi点的矢量在静坐标系的表示，。为在静坐标系中从