汽车部上下料自动化方案2分解.docx

机器人机床上下料应用案例 随着装备制造技术的发展，特别在机床加工行业，技术飞速进步，人力成本和自动化程度的提高。为了最大限度的解放劳动力，提高生产效率和产品质量，使用机器人代替人工，实现高效、高品质、柔性的完成机器人对机床的上下料。 自动化要求设计 1、采用一台机器人、多个工位、配置机器人辅助夹具外加上下料装置以满足客户自动化的生产要求。? 2、工作站相对独立，并通过生产线匹配的电、气、水路接口联系多个工作站进行生产。? 3、工作站系统简洁实用，便于操作，易于维护,具有安全防护功能。? 4、设计为标准爪式夹具,刚性定位强,装卸件方便。? 5、机器人外围关键设备采用航插连接，安装、运输、维护都方便。? 6、加工完成产品机器人定期抽检，保证搬运品质的稳定性、加快生产效率，提高产量。 ?7、具体的工艺和工件规格参考本文以下内容。 概要 本系统的概要：操作工把工件放置到送料机料仓，到位后，机器人从料仓上抓取工件放到第一台机床上加工，接着再从料仓抓取工件放到第二台机床加工，最后再把工件放到第三台机床加工，加工完成工件由机器人抓取出来放回送料机回料仓输送出来。 ?工件规格 名称 外径（mm） 内径（mm） 厚度(mm) 质量(kg) 工件1 工件2 序号 作业工序 作业内容 备注 1 作业准备 系统启动 1工件准备、到位 2工件类型、数量设定、颜色区分 3按启动按钮 人工作业 2 机器人启动 工件从上料台取出 1工件取出 2等待机床信号、交换工作 送料机上料带将工件推至待夹取位置 3 上下料动作 1、机器人采用双爪子，爪子取下机床1加工完工件接着上料1机床 2、放到送料机下料带，再抓取一个工件 3、等待机床2和机床3信号，机床完成加工门自动打开抓取完成工件再上料； 作业期间，不检查产品是否合格 4 机床1上下料 机床1有工件，下料、吹气清理、上料； 机床1无工件，吹气清理，上料 5 工件清洗 工件到指定位置吹气清洗 6 机床2上下料 机床2有工件，下料、吹气清理 机床无工件，吹气清理，上料 7 工件清洗 工件到指定位置吹气清洗 8 机床3上下料 机床3有工件，下料、吹气清理 机床无工件，吹气清理，上料 9 加工完成品放到下料台 机床加工完成品规则放置到下料台 下料到料道预定位置 10 作业提示 当料仓一次加工完毕，提示人工上料 以上上下料动作循环重复 注意：出现异常时由操作员确认排除故障后继续运行。如不能继续运行，则由操作员手动操作设备至可以启动状态。 其他运行模式 单独运行模式：各设备需单独运行时使用，各工序工件上下料可单独运行。 节拍和品质条件 节拍目标：120sec 根据从机床输入输出的I/O时间，夹具开闭时间、夹具清洗时间、机器人接近速度不同，临时放置台放置时间的不同，节拍可能会有变化。 品质条件：工件加工条件（使用刀具、刀具旋转速度、进给量速度）的设定由甲方调整，工件的品质（加工精度、粗糙度）将被视为保证范围之外。 NACHI机器人及其控制系统 1MC20-01机器人： MC20-01机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。 ? 图1?MC20-01?机器人工作空间? MC20-01动作参数： 项目 规格 最大动作范围 J1 ±180o J2 +60o～-145?o? J3 +242?o～-163?o J4 ±180o J5 ±139o J6 ±360o J1 170?o?/s J2 170?o?/s 最大速度 J3 360?o?/s J4 360?o?/s J5 360?o?/s J6 600?o?/s 手腕扭矩 J4 49?N·M? J5 49?N·M? J6 23.5?N·M? 手腕惯性力矩 J4 1.6kg·m?2 J5 1.6kg·m?2 J6 0.8kg·m?2 位置重复定位精度 ±0.06mm 本体重量 220kg 耐环境性 端部相当于IP65（手臂端部采用一般油漆） 安装方式 地面/吊装 详细技术参数请参见技术图示 机器人控制系统：? ????????控制系统支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、?Remote?I/O等（此项目通讯方式是I/O方式）；标准的ISA、PCI插槽，方便扩展；可直接插入各种标准Modem接入高速Internet，实现远程监控和诊断等。 机器人示教编程器：? ???????机器人系统配有大屏幕彩色触摸屏显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线参数修改和故障自诊断显示功能。方便操作者，可以进行示教、监控状态、参数修改和人机交互等，可以进行多窗口显示。